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第二章 控制系统的模型 一 控制系统的时域数学模型 二 控制系统的复数域数学模型 三 控制系统的结构图与信号流图 四 数学模型的实验测定 2.1 控制系统的时域数学模型 1、线性系统微分方程的建立 步骤：1. 确定系统的输入量(给定量和扰 动量)与输出量(被控制量, 也称 为系统的响应) 2. 列写系统各部分的微分方程 3. 消去中间变量, 求出系统的微 分方程 (1)确定输入量和输出量。 取输入量为电动机的电枢电压ud， xr = u 取输出量为电动机的转速 xc = n ? (2) 列写微分方程式。 电枢回路的微分方程式： 电动机的机械运动方程式： （3）消去中间变量。得电动机的动态微分方程式（以算子 表示）： TdTmp2xc+Tmpxc+xc = x r/Ce 2、非线性数学模型线性化 实际的物理元件都存在一定的非线性，例如： 弹簧系数 是位移的函数 电阻、电容、电感与工作环境、工作电流有关 电动本身的摩擦、死区