《IMCD步进电机智能运动控制驱动器_编程参考》.docVIP

IMCD 编程参考 第 1 节 IMCD 编程简介 本节概述 本节将使用户熟悉 IMCD （Intelligent Motion Control Drivers）编程基础，以及简单的一个字符和两个字符的助记符，这些助记符组成了IMCD 编程语言。 操作模式。 IMCD 编程语言的基本组成部分。 操作模式 IMCD 兼容产品有两种操作模式：立即模式和程序模式。 1] 立即模式：用户向终端窗口进行输入时，直接对控制器发出命令并执行。 2] 程序模式：程序模式用于向运动控制器输入用户程序。 技术支持 ＱＱ：1561642393 第 2 节 IMCD 命令集汇总 本节概述 本节包含所有的 IMCD 命令集，请参见下表。 设置指令、变量和标记 助记符 功能 单位 范围 语法示例 BD 通信波特率 – 48, 96, 19, 38,11 BD=波特 DN 设备名称字符 – a～z, A～Z, 0～9 DN=字符 EM 通讯模式 – 0（默认）:全双工， 1:半双工 EM=模式 PY 禁用/启用多机模式 模式 0/1 PY=模式 杂项指令、变量和标记 助记符 功能 单位 范围 语法示例 AL 所有参数，与 PR（打印）指令一起使用 – – PR AL FD 恢复工厂默认值 – – FD PR 打印所选数据和/或文本 – – PR 数据/文本字符串 VR 固件版本 编号 PR VR 运动指令、变量和标记 助记符 功能 单位 范围 语法示例 A 设置加速度 步/秒2 100～1000000 A=加速度 D 设置减速度 步/秒2 100～1000000 D=减速度 HC 设置保持电流 %（百分比） 1～80 HC=百分比 LM 限位停止模式 – 0～3 LM=编号 MA 移动到绝对位置 ±位置 有符号 32 位 MA ±位置 MR 移动到相对位置 ±距离 有符号 32 位 MR ±距离 MS 设置微步分辨率 微步/步 MSEL 表 MS=参数 MT 电机稳定延迟时间 毫秒 0～32000 MT=毫秒 MV 移动标记 – – PR MV RC 设置运行电流 %（百分比） 10～100 RC=百分比 SL 已指定速度回转 步/秒 ±5000000 SL 速率 VI 设置初始速率 步/秒 100～5000000 VI=速率 VM 设置最大速率 步/秒 100～5000000 VM=速率 I/O 指令、变量和标记 助记符 功能 单位 范围 语法示例 I1～I4 读取输入 1～4 – 0/1 PR Ix, BR Ix,条件 ID 输入开关去抖 ms 0～100 ID=20 O1～O4 指定输出口 x 逻辑状态 – 0/1 Ox=1/0 S1～S4 设定输入口 x 模式 – 0/1 Sx=类型，参数 位置相关指令、变量和标记 助记符 功能 单位 范围 语法示例 C1 设置计数器 1 电机计数 有符号 32 位 C1=计数 HM 复位至始位开关 类型 1～4 HM 类型 P 设置/读取位置 电机/编码器计数 有符号 32 位 P=计数 编码器相关指令、变量和标记 助记符 功能 单位 范围 语法示例 C2 设置计数器 2 编码器计数 有符号 32 位 C2=计数 EE 启用/禁用编码器功能 – 1/0 EE=1/0 EL 编码器线数 – 100～6400 EL=线数 SF 设置失速因子 编码器计数 0～32000 SF=计数 ST 失速标记 – 0/1 PR ST 程序指令、变量和标记 助记符 功能 单位 范围 语法示例 BR 转移（有条件/无条件） – – BR 地址, 条件 CL 调用子程序（有条件/无条件） – – CL 地址, 条件 CP 清除程序 地址 1-512 CP 地址 E 结束程序执行 – – E EX 使用所选追踪模式在指定地址执行程序 地址 1-512 EX 地址, 模式 H 保持指令，用于暂停程序执行 毫秒 2-65000 H=毫秒 L 列出程序 地址 1-512 L 地址 LB 创建程序地址标签名称 – – – PG 在指定的地址开始输入程序 – 空白/1-512 PG 地址 RT 从子例程返回 – – RT S 保存 – – S 第 3 节 IMCD 指令、变量和标记 用法缩写： 程序 = P 可在程序模式中使用 立即 = I 可在立即模式