第二章郭雪健..docVIP

二、两轮自平衡小车的工作原理 第二章：系统原理阐述与分析，对小车的运动进行建模，分析陀螺仪与加速度计的特性并对滤波算法进行阐述，介绍PID控制器的设计。 2.1系统原理阐述控制车模平衡的直观经验来自于人们日常生活经验。一般的人通过简单练习就可以让一个直木棒在手指尖上保持直立。这需要两个条件：一个是托着木棒的手掌可以移动；另一个是眼睛可以观察到木棒的倾斜角度和倾斜趋势（角速度）。通过手掌移动抵消木棒的倾斜角度和趋势，从而保持木棒的直立。这两个条件缺一不可，实际上就是控制中的负反馈机制。 车模平衡控制也是通过负反馈来实现的，与上面保持木棒直立比较则相对简单。因 为车模有两个轮子着地，车体只会在轮子滚动的方向上发生倾斜。控制轮子转动，抵消在一个维度上倾斜的趋势便可以保持车体平衡了。 车体垂直车体向左倾斜车体向右倾斜 车轮保持静止。车轮向左加速运行。车轮向左加速运行。维持小车平衡需要电机增加额外受力并使恢复力与位移力相反，因此需要时刻进行姿态检测和PID控制，通常加速度计和陀螺仪检测的位姿并有PID技术控制直流无刷电机中自带的霍尔元件改变电机转速，实现小车实现平衡。2.2对小车的运动进行建模 假设倒立车模简化成高度为 L，质量为 m 的简单倒立摆，它放置在可以左右移动的 车轮上。假设外力干扰引起车模产生角加速度 xt 。沿着垂直于车模地盘方向进行受力 分析，可以得到车模倾角与车轮运动加速度 at 以及外力干扰加速度 xt 之间的运动方 程。如图 2-11 所示。 车模运动方程 重心高度车模 倾角 外力引起的 角加速度  在角度θ很小时，运动方程简化为：车模静止时： 车轮运动加速度图 2‐ 11 车模运动方程 对应车模静止时，系统输入输出的传递函数为：H s Θ s X s  1 s2 ? g L  ，此时系统具有两个极点 s p ±  g 。一个极点位于 s 平面的 L 右半平面，因此车模不稳定系统传递函数为： H s Θ s X s  1 s2 + k2 s + k1 ? g L L  。此时两个系统极点位于： ?k ± k 2 ? 4L k ? g s p 2 2 1 2L 。系统稳定需要两个极点都位于 s 平面的左半平面。要满足 这一点，需要 k1 g, k2 0 。由此可以得出结论，当 k1 g, k2 0 时，直立车模可以稳定。 这与前面通过分析所得出的结论是一致的。 在角度反馈控制中，与角度成比例的控制量是称为比例控制；与角速度成比例的控 制量称为微分控制（角速度是角度的微分）。因此上面系数 k1 , k2 分别称为比例和微分控 制参数。其中微分参数相当于阻尼力，可以有效抑制车模震荡。通过微分抑制控制震荡 的思想在后面的速度和方向控制中也同样适用。 总结控制车模直立稳定的条件如下： （1）能够精确测量车模倾角θ 的大小和角速度θ 的大小； （2）可以控制车轮的加速度。mg x t L θ d θ t2 L gθ t ? a t + Lx t dt 2 a t 0 d θ t2 L gθ t + Lx t dt 2 d θ t2 L g sin ??θ ta t cos ??θ t+ Lx t dt 2 a t