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专业课课程设计刚性四连杆变幅机构的运动分析和综合 专 业 班 级学 号 姓 名教 师 2011 年 12月 20日题目一：刚性四连杆变幅机构的运动分析与综合 四连杆组合臂架式门座起重机： 第四组数据： 标号 A B C D E F G Rmax Rmin H 数值（m） 10.0 4.0 25.7 21.3 3.8 10.2 0.5 27.5 7.5 14.95课程设计开始时间2011年11日28日指导老师：李克勤 刘小鹏 课程设计完成时间2011年12月20日 目录 一、起重机械的概述 二、门座起重机的部分机构介绍 一）起升机构 二）回转机构 三）运行机构 三、门座起重机的变幅机构 一）变幅机构简介 二）变幅机构的类型与特点 四、刚性四连杆变幅机构的运动分析与综合 一）机械运动分析的目的和方法 二）图解法分析轨迹和速度 三）用MATLAB进行四杆变幅机构结构参数分析 五、小结 六、参考文献一、起重机械的概述 起重机械是用来对物料进行起重、运输、装卸或安装等作业的设备。它是现代化生产必不可少的重要机械设备，对于减轻繁重的体力劳动、提高劳动生产率和实现生产过程的机械化、自动化以及改善人民的物质、文化生活需要都具有重大的意义。 起重机械在工况企业、港口码头、车站仓库、建筑工地、海洋开发、宇宙航行灯各个工业部门都有广泛应用。它不仅可以作为辅助生产设备，完成原料、半成品、成品的装卸、搬运，进行机电设备的安装、维修，而且也是一些生产过程（如钢铁冶金生产）工艺操作中的必需设备。 在各种不同类型中的起重机中，门座起重机是我国研制最早、一种重要而又具有代表性的回转类型的有轨运行式起重机，它因具有能让运输车辆顺利通过的门架结构而得名。门座起重机的工作机构具有较高的运转速度，起升速度可达1.17m/s，变幅速度可达0.92m/s，使用率高，每昼夜可达22h，台时效率也很高，一般可达100t/h以上；它的结构是立体的，不多占用码头的面积，具有高大的门架和较长距离的伸臂，因而具有较大的起升高度和工作幅度，能满足港口、码头、船舶和车辆的机械化装卸、转载，充分使用港口、码头场地，适应船舶的空载、满载作业，以及地面车辆的通行要求；还具有高速灵活、安全可靠的装卸能力，对提高装卸生产率，减轻繁重的体力劳动都具有重大的意义。但门座起重机也有它的缺点，如造价高，用钢铁材料多，要较大的电力供给，一般轮压较大，需要坚固的地基，附属设备也较多，如变电所、电缆、地道、坑道、电源等。 图1-1 M10－30门座起重机总图 ⒈电缆卷筒；2.转柱；3.门座；4.转台；5.机器房；6.起重量限制器；7.变幅机构；8.臂架系统；9.防转装置；10.吊钩装置；11.抓斗稳定器；12.抓斗；13.司机室；14.回转机构；15.起升机构；16.运行机构 二、门座起重机的部分机构介绍 门座起重机又简称为门吊、门机，是电力驱动、有轨运行的臂架类起重机之一。它的构造大体上可以分为两大部分：上部旋转部分和下部运行部分。上部旋转部分安装在一个高大的门形底架（门架）上，并相对于下部运行部分可以实现360°任意旋转。门架可以沿轨道运行，同时它又是起重机的承重部分。起重机的自重和吊重均由门架承受，并由它传到地面轨道上。门座起重机正是由此门形底座而得名的。 门座起重机的上部旋转部分包括臂架系统、人字架、旋转平台、司机室等，还安装有起升机构、变幅机构、旋转机构。 一）起升机构 起升机构是起重机最主要的机构，也是其最基本的机构。并且它的工作好坏将直接影响到整台起重机的工作性能。 起升机构通常有以下几个方面的任务： （1）从地面上起升重物以及把重物从空中放回到地面上，与其他机构配合实现货物的位移。 （2）机构能够以各种不同的速度起升和下降重物。 （3）能够在起升运动状态和下降运动状态下制动，使货物停留在空中任意位置。 （4）在电动机突然断电的情况下，重物能够悬在空中。 （5）当电机通电后，悬空状态下的重物，能够继续起升或下降，整个机构恢复正常工作状态。 起升机构主要由下列部分组成：驱动装置（原动机）、传动装置（钢丝绳、滑轮组）、卷绕系统卷筒、取物装置（吊钩）、制动装置和辅助装置。电动机通过联轴节与减速器的高速轴相连。机构工作时，减速器的低速轴带动卷筒，将钢丝绳卷入或放出，经过滑轮系统，使吊钩实现上升或下降。机构停止工作时，制动器使吊钩连同货物悬吊在空中，吊钩的升降靠电动机改变转向来达到。 起升机构构造简图 1-电动机；2-联轴节；3-制动器；4-减速器；， ⒌钢丝绳；6吊钩组；7-卷筒 二）回转机构 起重机的一部分相对于另一部分作相对的旋转运动称为回转。为实现起重机的回转运动而设置的机构称为回转机构。 起重机的回转运动，使其从线，面作业