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智能控制技术在电气传动领域的应用—模糊PID控制 */34 一、电气传动 1.电气传动 是指用电动机把电能转换成机械能，去带动各种类型的生产机械、交通车辆以及生活中需要运动的物品。自从人类发明并掌握各种机械帮助自己劳动以来，就需要有推动机械的原动力，除人力本身外，最初使用的是畜力、水力和风力，后来又发明了蒸汽机、柴油机、汽油机，19世纪才发明电动机。 2.电气传动成为主要传动方式 电气传动成为工业化的重要基础，同时成为绝大部分机械 传动的传动方式。其主要原因在于： （1）电机的效率高，运转比较经济 （2）电能的传输和分配比较方便 */34 （3）电能容易控制 3.现代电气传动控制的发展 3.1数据控制和数据通讯成为现代电气传动控制的主要措施 机械控制是最早的自动控制手段，之后才逐步有了电气控制和电子控制其中，电子控制在近代的电气传动控制手段中，占的比例很大，所谓电子控制方法主要包括模拟控制和数字控制两种。从上世纪70年代起，耗电少、体积小、成本低、可靠性高、速度快、功能强的大规模集成电路微处理器发展到商品化阶段，电子控制是了新台阶。现代电气传动系统控制器的主要形式是微处理器为核心的数字控制。平时常见的微处理器主要包括单片机，(SCP)、数字信号处理器(DSP)、集成电路(ASIC)，精简指令集计算机(RISC)和包含微处理器的高级专用。 因为除一般的计算功能外，计算机还具有逻辑判断和数值运算的两大功能，所以电子控制中的数字控制和模拟控制相比优点突出：其一是数字控制器能够实现各种比较复杂的控制策略，模拟控制做不到；其二是数字控制系统还可以自诊故障，提高诊断过程的智能化。  反观在模拟控制过程中，在提高系统的稳定性时，一般是使用闭环控制，也就是使用比例积分调节器。这时如果系统突然受到干扰，输出量发生变通过负反馈，这时由于比例积分调节器的作用，系统的输出量又回到原来 */34 电子器件的基本发展方向是，模块化、集成化、高频化、改善封装和采用新材料(如SIC)等，这种发展为电气传动的信息化、智能化的控制提供了重要基础和保障。在电力电子变换器中，主要是由全控器件组成的斩波器或PWM变换器以及晶闸管相控整流器。用于控制直流电机。变压变频器主要用于控制交流电机，其中中、小容量的多为PWM变换器。 由于电力电子变换器的普及，使得谐波和无功电流给供电电网造成一定的“电力公害”，必须采取相应措施：一是采用有源滤波和无功补偿；二是开发“绿色”电力电子变换器，这是一种治本的办法，因为它要求功率因数可控，各次谐波分量小于国际和国家标准允许的限度。现在实际应用的绿色变换器有：双PWM交——直——交变换器、多单元串联的中压变换器、多电平中压变换器等多种。被看好并会被开发的有：交一，交矩阵式变换器，它具有输入电流和输出电压都接过正弦波、能量传输可逆、可省去直流滤波电容等优点。 3.3直流传动逐步取代可控交流电气传动是基本趋势 虽然在19世纪直流电气传动和交流电气传动先后诞生，但到20世纪以后的年代里，由于二者性能不同，应用情况也有所区别，比如直流传动具有优越的可控性能，于是高性能可调速传动一般都用直流电机，而约占电气传动总容量80%的不变速传动则采用交流电机，这种分工格局是客观的。但是到了1970年以后，电力电子变换器的高效交流变频传动开发成功，优点很多，结构简单、维护方便、效率高、成本低廉，工作可靠、转动惯量小的交流  */34 数值。这样只要偏差存在，比例、积分都起作用。在过渡过程中，如输出量出现超调现象，系统会出现振荡现象，若比例作用太强，会使系统不能正常工作。如果人们采用微机数字控制，能分离开比例、积分作用。一旦偏差大时，可以只让比例发挥作用，可以迅速减少偏差。偏差低到一定程度后，再将积分投入，以最终消除稳态误差，使得两种作用各得其所，这就避免了相互之间的矛盾，达到提高系统的控制性能之目的。 3.2电力电子变换器是物质能量流与信息流之间必需的接口 由于有电力电子变换，才有弱电控制强电的接口，否则信息始终就是信息，不可能真正用来控制物质产生，所以，电力电子技术是信息流与物质能量流之间的重要纽带。当今正是电力电子技术蓬勃发展时期，许多新的电力电子器件和变换技术正在大量涌现。其中电力电子器件的发展大体分三个阶段：开始是晶闸管(SCR)；其次是GTR和CTO；第三是IGBT。现在市场上IGBT能够广泛供应，但由于其电压和电流容量有限，所以只能在中、小容量的低压电气传动使用。如果容量再大，必须采用GTO，由于GTO的可靠性不很高，所以，现在各国电力电子企业和研究所都在努力开发新型的高压功率