第二章 采样系统幻灯片.ppt

北科大 信息工程学院 自动化 化标量差分方程为离散状态方程 1 差分方程不含输入函数的高阶差分 化标量差分方程为离散状态方程 1 差分方程不含输入函数的高阶差分 化标量差分方程为离散状态方程 2 差分方程包含输入函数的高阶差分 化标量差分方程为离散状态方程 1 差分方程包含输入函数的高阶差分 化脉冲传递函数为离散状态方程 连续系统离散化的三个条件 采样方式为以常数T为周期的等间隔采样，采样时间ΔT 采样周期T满足香农采样定理 保持器为零阶保持器 1、静态位置误差系数 2、静态速度误差系数 3、静态加速度误差系数 单位阶跃输入时，采样系统的稳态误差为 单位斜坡输入时，采样系统的稳态误差为 T为采样周期 单位加速度输入时，采样系统的稳态误差为 0 0 2型 0 1型 0型 单位抛物线输入 单位斜坡输入 单位阶跃输入 输入信号 稳态误差 系统类型 采样系统的稳态误差 采样系统如图，零阶保持器的传递函数为 ，被控对象的传递函数 ，采 样周期T=0.25s，确定系统的类型，并求出斜坡输入作用下的稳态误差。 例2-16 查表得与上式对应的Z变换。系统的开环脉冲传递函数 解：1、求系统的开环脉冲传递函数 根据系统的开环脉冲传递函数，系统有一个Z=1的极点 ，所以为I型系统。 由终值定理可得到： 2、利用误差传递函数来求解 3、利用速度