12动量矩定理简.pptVIP

* 注意动量矩定理应用两边同一个正方向，顺时针、逆时针 * 运动学补充方程 * 研究对象整体，受力分析，假设方向一致才能列出守恒方程，通过该题熟悉一下定轴转动刚体对转轴的动量矩， * 惯性半径要说一下 * 这个定理要会用，首先转动惯量是关于某轴的，现成的公式都是关于质心轴的，只要题目中要用到关于其他点的转动惯量，就要意识到必须用平行移轴定理 * 与质心运动定理比较，来源，用途，意义.转动惯量的意义与质量意义相似，飞轮举例。比较转动惯量、动量矩、和动量矩定理 * 注意动系是建立在质心的平动坐标系。速度合成中牵连速度才能为VC。这个相对速度是指相对于随质心平动的动系的速度，无论质心做直线还是曲线，动系是平动的 * 该公式求用于平面运动刚体对质心动量矩 强调该公式是利用前一个定理推出的，动系是随质心平动的，因此角速度总是绝对角速度，无论质心做什么运动。 * 主矩定理没有对刚体进行限制，因此是一个通用的定理 * 习题11-2。不同刚体强调刚体运动形式，同一刚体强调哪个轴。注意特殊公式和普适公式，两个特殊点，轴心和质心，平面运动公式对平动和定轴转动都是成立的，动量矩用到的都是速度、角速度 * 注意该定理质心是动的 * 普适定理，质心是动点,该定理的原始形式基本没用（这也是一个动量矩定理） * 质心是动点 * 习题11-2。不同刚体强调刚体运动形式，同一刚体强调哪个轴。注意特殊公式和普适公式，两个特殊点，轴心和质心，平面运动公式对平动和定轴转动都是成立的，动量矩用到的都是速度、角速度 * 同样分刚体‘分轴，普适定理和特殊定理，还是2各特殊点，轴心，质心。两侧统一矩心。注意什么时候用角速度，什么时候用角加速度,什么时候强调定点。还有一个动量矩普适定理就是关于质心的动量矩定理的原始形式基本用不到。刚体运动可分为移动和转动，动量定理描述移动部分，动量矩定理是用来描述刚体运动的转动部分，平面运动刚体分解为随。。。。引出下一节 * 这是平面运动刚体的必列方程，注意方程的下标 * 注意协调ac与角加速度方向。数未知量个数和方程数，提问F已知未知。 * 一求解过程，投影轴及运动学关系协调，最后应达到未知力个数和方程数相等 ；二摩擦力（方向，大小）。如题目直接求加速度，方程b无用.轮系的2个重要问题，1是摩擦力2是补充方程 * 举例说明存在滑动的情况 * 习题11-2。不同刚体强调刚体运动形式，同一刚体强调哪个轴。注意特殊公式和普适公式，两个特殊点，轴心和质心，平面运动公式对平动和定轴转动都是成立的，动量矩用到的都是速度、角速度 * 同样分刚体‘分轴，普适定理和特殊定理，还是2各特殊点，轴心，质心。两侧统一矩心。注意什么时候用角速度，什么时候用角加速度,什么时候强调定点。还有一个动量矩普适定理就是关于质心的动量矩定理的原始形式基本用不到。刚体运动可分为移动和转动，动量定理描述移动部分，动量矩定理是用来描述刚体运动的转动部分，平面运动刚体分解为随。。。。引出下一节 * 注意1、两种研究对象的选择方法整体， 2、拆开做应区分刚体做什么运动；3、从方程可以看到，实际上动量定理和动量矩定理合起来列方程，称为动量法 * 基本步骤，关键点在根据刚体运动形式列出相应的动力学方程，注意小车质心运动定理还可列垂直于斜面方向，但该方程无用。讲一讲求解过程。 * * 例12-1研究对象分开选。 * 最终能求解的条件是方程数和未知量个数相等，补充运动学关系也要注意投影正方向，还应注意多刚体相互配合的运动学关系 * 讲一讲用加速度直接求解的方法 (平面运动刚体)对质心轴的动量矩定理 动量矩计算 平动刚体(对任意轴）：看成一个质点，动量为mVc 定轴转动刚体 （对转轴）： 平面运动刚体（对质心轴）： （对其他轴）： 主矩定理 （对其他轴）： 主矩定理 √ √ 动量矩定理 1、对定点的动量矩定理（适用于所有质点系） 2、定轴转动刚体对转轴的动量矩定理 （定轴转动刚体对转轴的运动微分方程） 3、对质心轴的动量矩定理（主要用于平面运动刚体） 定点（轴） 定点（轴） 动点（轴） 或 §11-6 刚体的平面运动微分方程 x y X’ Y’ C 刚体的平面运动 随质心的平动 绕质心的转动 + 以上各组均称为刚体平面运动微分方程。 应用时一般用投影式： 匀质圆柱的质量是 m ，半径是 r，从静止开始沿倾角是φ的固定斜面向下滚动而不滑动，斜面与圆柱的静摩擦系数是 fs 。试求圆柱质心 C 的加速度，以及保证圆柱滚动而不滑动的条件。 例题 x y O C A φ 解: 圆柱受力分析如图， 圆柱平面运动的三个微分方程可写成 maC = mgsin φ －F (a) 由于圆柱只滚动而不滑动，故有运动学关系 aC