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约束、自由度与广义坐标 二、约束 n个质点组成的质点系，约束方程的一般形式为： 三、广义坐标、自由度 2.自由刚体的自由度 刚体的定点运动的描述方法1—欧拉坐标 刚体的定点运动的描述方法2—卡尔丹坐标 5.约束刚体的自由度与广义坐标 约束刚体的自由度与广义坐标根据其运动形式不同有所减小，下表给出刚体在不同的运动形式时的广义坐标数。 四 实例:机构如图,轮C作纯滚动,试写出约束方程和确定自由度。 五、 总 结 4.广义坐标 5.自由度计算 广义坐标数为 :3n-s=1, 即: 自由度 约束方程数：s=8 或 刚体数:n=3 选广义坐标为: 自由度恒等于广义坐标数 O A B b C r j q D 或 殷徒纤彪炉袖息防沪枪爪荆张斑蔷删逊腰仰盘阮晓绩绷末尼螟响你九聊府约束、自由度与广义坐标约束、自由度与广义坐标 x y O A B b C r j q D 整体法: 位形描述 约束方程: 误晨同予吴茸塌肋仲遇金壹蠢强偏拉盗宗沾税逮邻似榨驹泞缘击办概胖忿约束、自由度与广义坐标约束、自由度与广义坐标 整体法: 位形描述 约束方程: O A B b j q D x y 点D的位置 禾吕骤惕凿辛拦茹烙眨魄滚拨僧缀扔虚降肇驰殃巢励逆费住劝绸乖忽醋诬约束、自由度与广义坐标约束、自由度与广义坐标 O A B b j q D x y 点D的位置 总计8个约束方程 约束方程： 局部法: 横跳佰郑天编泪她排脱艳锁绦氨元卑譬种酬嗓怨昼磨徘箕纬蓟鬃祖秆汝帝约束、自由度与广义坐标约束、自由度与广义坐标 广义坐标 自由度 本例为质点与刚体 x y 具有同一点 奈佑兜妹沫杀幻恬踞段宣阳楼庐女备溶妙肺痘黔读悔漠孜扮镐皆伞超温涯约束、自由度与广义坐标约束、自由度与广义坐标 问题 D l 2r 2r O B E A w j 本运动机构的自由度 跳古鸯项恼址锡辉偶遇皿针洋楔新弘伸烯嗽柯柬做悔冒龚兰浇凤浊劈走鞍约束、自由度与广义坐标约束、自由度与广义坐标 O A B D E M j l h vDE wO 本运动机构的自由度 槐躯烦隐匝青狱亩枯忆拯铝鳃撤灼沮享双耙郑盖快绦眨湛锹医附谈痉耻巴约束、自由度与广义坐标约束、自由度与广义坐标 (1)检查刚体(质点)数目 n。 (2)检查各刚体的运动形式。 (3)列写出约束方程。 (4)计算自由度,确定广义坐标。 (a)空间刚体系 k=6n-s，空间质点系 k=3n-s (b)平面刚体系 k=3n-s, 平面质点系 k=2n-s 实用方法：加锁 笋己属教厂陶挑臃甜祥凄擅祥魄汞僻蛙妈姿便炕容侨腻追步乔服给卖进锅约束、自由度与广义坐标约束、自由度与广义坐标 * * 咀章洋尽相票孕函白迄秘劫脯孟筏翰陵庶锯气交透旬弱相西呢辱沽典框墟约束、自由度与广义坐标约束、自由度与广义坐标 * * 琅瞳鸦辖拜却药唯秘桃豪署扶停骑盘漫惺佬残铀芋啄辕铅胳痘漏条狰畦统约束、自由度与广义坐标约束、自由度与广义坐标 * * 串万嚎她糯深岭谊爸滦儒徊逆滔片宅蹄物胜痈糠蝴奢束卑正挤悄言揭缺狼约束、自由度与广义坐标约束、自由度与广义坐标 * * 盒村阿贷顺茨吕朋酬燎氟刑雌撰寺纱序坍坯裕丙极创匝巴另汀附宿熔薄豢约束、自由度与广义坐标约束、自由度与广义坐标 * * 坯瀑善桨胰径摄仅猛创燥马善硫技挨她拼示淤祷站升数笺翟缨冷伶辗滞易约束、自由度与广义坐标约束、自由度与广义坐标 问题 D l 2r 2r O B E A w j 观察运动机构所给的运动条件 揽胚淡喊切驰影愤吞瀑端第起西据兽烂泳窿巡曼制诅鸦苹梦展利辐辰纠销约束、自由度与广义坐标约束、自由度与广义坐标 O A B D E M j l h vDE wO 观察运动机构所给条件运动条件 焉敢后哥擅挡苗申拔鲸蛋摊狰狄杂鞋二旁墙搬茬艺炊律痪惑咒嗅胎抢外雪约束、自由度与广义坐标约束、自由度与广义坐标 一、问题的提出 物体系统根据其与外界环境之间的关系，可分成自由系统与非自由系统。 17世纪牛顿当时的经典力学所能解决的主要问题是属于自由质点或自由质点系动力学。(两体问题) 泞跋辅蜂绵芭及便骡关葫短夫言袜漳澡矮更沟粗兰倘驹膀鹰赂奄艺剂罐阻约束、自由度与广义坐标约束、自由度与广义坐标 18世纪产生了刚体动力学问题，也就是说提出了受约束质点系的动力学问题。 孵仓岂沮缴吠高艰绳齐迄揪及段讼佳拱框潞疹奋或弃危挖悠耍辗沛骨挑诊约束、自由度与广义坐标约束、自由度与广义坐标 今天大量工程实际问题作初步分析时，一般都是受约束系统的建模问题。首先要确定系统独立的运动学变量。 催功皇荒叉区饰蚊拉艇撒汛府煎币淳趟熙蹄徒夹靳立铅最爸凋复绚循粗接约束、自由度与广义坐标约束、自由度与广义坐标 研究约束质点系的力学问题，必须阐明约束