线性定常系统的反馈结构与状态观测器学习课件.pptVIP

*Automatic Control Theory * 9-4 线性定常系统的反馈结构与状态观测器 输出反馈: 用输出量作为反馈 状态反馈:用系统内部的状态变量作为反馈 基于经典控制理论的系统设计与综合，采用：输出反馈。 基于现代控制理论（状态空间法）的系统设计与综合采用：状态反馈、输出反馈 状态反馈需要状态可物理测量，实际不可能完全物理上可检测的。 状态观测器问题 1、线性定常系统的常用反馈结构及其对系统特性的影响 （1）两种反馈结构：状态反馈与输出反馈 1）状态反馈 设系统的状态空间模型 设系统的控制量： 状态反馈系统的动态方程 状态反馈后的传递函数矩阵： 闭环系统： 2）输出反馈 输出反馈到状态微分的反馈系统 输出反馈 两种输出反馈：（1）输出反馈到状态微分的反馈系统 （2）输出反馈到参考输入的反馈系统 传递函数： 输出反馈到参考输入的反馈系统 传递函数： 如果 输出反馈等价与状态反馈 （2）反馈结构对系统性能的影响 状态反馈、输出反馈都会改变系统的系数矩阵，会影响系统的可控性、可观测性、稳定性、响应特性等。 1）对系统可控性和可观测性的影响 定理 1：状态反馈的引入不改变系统可控性，但可能改变系统的可观测性。 状态反馈系统的动态方程 定理 2：输出反馈到状态微分的反馈系统，不改变系统可观测性，但可能改变系统的可控性。