第5部分控制系统的设计方法学习课件.pptVIP

CH5、控制系统综合与校正 在控制系统分析的基础上，可以进行控制系统的综合。综合与设计问题，是在已知系统结构和参数(被控系统数学模型)的基础上，寻求控制规律，使系统具有某种期望的性能。按照传统方法，在原系统特性的基础上，将原特性加以修正称为控制系统的校正。例如改变原系统根轨迹的走向，使之满足给定的性能指标，修改原系统的波得图使之成为希望的形状等都属于控制系统的校正内容。当前控制理论的发展已经提出了许多现代化的系统综合方法，例如最优控制、预测控制等。前述几种方法，MATLAB中都有专用的工具箱。 本章简要介绍以下几个内容，即经典控制理论的系统校正，状态空间基础上的极点配置方法，基于最优控制理论的线性二次型最优模型等。 4.参考模型法校正(串联综合校正法) （1）参考模型校正法将性能指标转化为期望开环对数幅频特性L(ω) ； （2）将期望对数幅频特性L(ω)与未校正系统的开环对数幅频特性Lo(ω)比较； （3）确定校正装置Lc(ω)的结构与参数 因此，如果得到满足性能要求的开环模型L(ω)，即参考模型，则由波得图上的3条特性曲线的线性关系．确定校正装置的波得图Lc(ω) 。校正装置的波得图表示为 Lc(ω)＝L(ω)-Lo(ω) 满足给定性能要求的二阶参考模型为 作二阶参考模型的Bode图。 校正后系统的传递函数为 作校正系统的时间响应与根轨迹图 给定