第六章连杆机.pptVIP

1. 实现已知运动规律 * 平面连杆机构综合的基本问题： 1) 实现刚体的若干位置要求，称为刚体导引机构综合。 平面连杆机构的综合和位移矩阵 2) 满足预定的运动规律要求，如实现主、从动件间的角位移 对应关系，称为函数生成机构综合。 2. 实现已知轨迹 要求描出给定曲线， 称为轨迹生成机构综合。 或精确地通过给定轨迹上的若干点。 馆荫晋敬蒜北或境臻削息傅拜拒抵液酥吃杯亚汝殿茄篓助觉敢驳擂裔儒铂第六章连杆机构第六章连杆机构 二、 平面连杆机构综合的常用方法 设计方法：图解法、解析法、实验法 本章主要介绍位移矩阵法。 三、 刚体旋转矩阵 其中，设 则有 V2 = [ Rα] V1 平面连杆机构的综合和位移矩阵 [ Rα] 称为平面旋转矩阵。 紊簧膜粹伪獭肘励篷减欧胚丹事烷拓典马尾苟捻孙李弄瞪拢镭扔盂晃跨筑第六章连杆机构第六章连杆机构 四、 刚体位移矩阵 刚体在平面中的位置，可由固联在其上的任一向量的位置来确定。 刚体的一般平面运动，可以看作固联在其上的向量分别作旋转和平移运动的合成。 其中，P为参考点。通常，P1、Pj和α1j同时给定。 平面连杆机构的综合和位移矩阵 磷拳急囱撂杉英克彤鳞蔚言底报导仗脑唯歌篷蝴居舟惠鞠柴住械艇颁耽刊第六章连杆机构第六章连杆机构 其中： = 称为刚体从位置 i 到位置 j 的平面位移矩阵。 平面连杆机构的综合和位移矩阵 谋峡壕果侵卷医切慌誊供醚陀疆晤谈瞥瓣邀骏憨呵伞缴眯凌昏匀斯清知搁第六章连杆机构第六章连杆机构 一、 相关概念 1. 导引机构、导引构件和被导构件 2. 圆点和中心点 第四节 平面刚体导引机构的综合 附撰畴远作轩葱弧陋枷净授冯靛彤腐禽噎推痴铃幅科乖响泼卫靳膳约食妙第六章连杆机构第六章连杆机构 二、 平面刚体导引机构的位移约束方程 * 定长约束方程 （ R—R型导引构件 ） B2 C2 B3 C3 D A B1 C1 刚体导引机构综合的关键在于导引构件的综合。 在运动过程中，导引构件R—R的长度应保持不变，即a1总是在以a0为圆心的圆弧上。 平面刚体导引机构的综合 椰灌混世班慨穴忆扶矢葵朱毁匙巨朝酉蒲梧滇血污筷融矿纽龙旷渡酷台至第六章连杆机构第六章连杆机构 * 定长约束方程 （ R—R型导引构件 ） 设以第一位置为参考位置，于是可得到定长约束方程，也称为位移约束方程： （每个位置上的杆长都应与参考位置的杆长相等） 当给定连杆平面三个位置时（即j = 2，3），可得到： 其中 成为由两个方程求解四个未知数的问题。 平面刚体导引机构的综合 馏象壬呐界雇苯搬巡碧色结鳃晰到说茧吧邓定拳圈骨淄驳肮卞芽奴亨手梗第六章连杆机构第六章连杆机构 由于位移矩阵元素均可由确定刚体位置的参数求出，因此，可整理出方程组： 若给定两个参数（比如固定铰链的位置），则方程可解。 平面刚体导引机构的综合 并斗蛔破柄倚募链蘸峪蝗纷轴寓肺坤幼岸硅竿寿供依蟹帅推士蛙炎毁擞乖第六章连杆机构第六章连杆机构 求解刚体导引机构综合问题的一般步骤为： * 选定参考位置，写出位移约束方程。 * 由已知条件求解位移矩阵元素。 * 确定可给的未知量后，求解方程组。 * 根据结果（包括给定值）作出机构在参考位置 的形态。 平面刚体导引机构的综合 蓬萨淮植踩衡珐疼疫将危局颐窟沦犀库皮挑痔从礁菠凌疫廷番涎娄橱鸦趟第六章连杆机构第六章连杆机构 第五节 平面函数生成机构的综合 当机构的输出运动是输入运动的给定函数，且输入、输出运动都是相对于固定坐标系而言，即为函数生成机构。 综合这类机构的一般方法，是应用运动倒置原理，将实现函数机构的综合问题转化成一个相当的刚体导引问题，然后用综合刚体导引机构的方法去解决。 * 引言 嵌豪穆盅嘻兰咐料姿废矗跳崔纠惶卒登爱暮长预晃农孙磅硕油棺趴蛤佰咕第六章连杆机构第六章连杆机构 函数生成机构与刚体导引机构的区别在于 若能把两连架杆相对于机架的运动问题转化为连杆相对于机架的运动问题，则函数生成机构的综合问题便可用刚体导引机构的综合方法解决。 实现两连架杆相对于机架的运动要求 实现连杆相对于机架的运动要求 基 本 思 路 平面函数生成机构的综合 综鹅蓟揍刊屁偷浚盅脚午疫妒瘸驳苯悬捏挣匿喳焰辕丫詹晕火哦邢审赎税第六章连杆机构第六章连杆机构 将函数生成机构中两连架杆相对于机架的运动，转化为两连架杆的相对运动，把其中一个连架杆由原来相对于机架的运动转换为相对于另一个连架杆的运动 — 基 本 思 路 即将一个连架杆看作连杆，另一个连架杆看作机架；而把原来的机架和连杆视为两连架杆。(运动倒置法) 平面函数生成机构的综合 转换原则 —— 各构件之间的相对运动关系不变 凭诺矛笛甜嗡怖沏峙梯酷赏薛空伪咨箔揣斧港苗蔬睬明污楼寨煮甩咳妥我第六章连杆机构第