摄像机标定和三维重建-Read.pptVIP

坐标系 摄像机光学成像过程的四个步骤 2、透视投影——透镜成像原理图 2、透视投影——小孔成像模型 2、中心透视投影模型 3、畸变校正——径向和切向畸变 3、畸变校正——其它畸变类型 4、图像数字化 线性摄像机成像模型 定标算法——步骤一 1.求解外像机参数旋转矩阵 和 、 方向上的平移 定标算法——步骤一 定标算法——步骤一 定标算法——步骤一 定标算法——步骤二 定标算法——步骤二 理想图像坐标到实际图像坐标的变换（只考虑径向偏差） 像机模型 从实际图像坐标到数字图像坐标的变换 像机模型 径向一致约束 径向一致约束: 定标算法 1.利用径向一致约束来求解和 定标步骤: 2.求解有效焦距 、 方向上的平移和畸变参数由一个空间点和其图像投影点,根据径向一致约束性可以得到下面的方程 其中 如果得到一系列数目大于7个的标志点和它们的对应投影 图像点，就变成了一个过限制方程组，可以由最小二乘法 解出以下的7个变量 2.计算 由 3.确定 由，4.计算旋转矩阵 和 ，并确定 的符号 先假定取正号，由以下的公式可以计算出旋转矩阵 和 取世界坐标系中任一标志点,则可以计算出其在 像机坐标系中的坐标 同时取这个坐标点在图像上的投影点 在实际像机系统中， 应该 和同号，如果计算出两者异号， 则 取为负号。最后求解 对于一个标志点，可以