3海洋定位基础(第三章).docVIP

第二篇 海洋定位 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 第三章 海洋定位基础 海洋定位是海道测量工作的主要工作内容，是其他测量工作的基础。海洋定位通常是指利用两条以上的位置线，通过图上交会或解析计算的方法求得海上某点位置的理论与方法。 与陆地定位相比，海洋定位有许多独特之处，其中最显著的就是陆地定位一般在静止状态下进行，并可通过重复观测来提高点位精度，而海洋定位一般在运动中进行，重复观测几乎是不可能的。另外一个重要的不同之处是海洋定位的实时性要求高，一般要求通过位置函数在海上实时得出点位坐标。因此海洋定位在准确性和完整性方面还无法达到陆地测量的精度。目前海洋定位的方法主要有：光学仪器定位、无线电定位、水下声标定位和卫星定位四种方式。 3.1 位置函数及其梯度 3.1.1 位置函数及其等值线 位置函数在平面上的一般式为： （3—1） 式中：为定位点的坐标。 位置函数的等值线为位置函数等于常数时，定位点的轨迹。海上定位的观测量一般有距离、方位、角度和距离差四种，相对应有四种位置函数及其等值线。如图3—1所示。 一、距离位置函数： 如图3—1（a）所示，定位点P至已知点A的距离为S，距离位置函数S为： （3—2） 距离等值线是以已知点A为中心，以S为半径的等距圆弧。 二、方位位置函数： 如图3—1（b）所示，已知点A至定位点P的方位角为T，方位位置函数T： （3—3） 方位等值线是过已知点A，方位角为T的直线。 三、角度位置函数： 如图3—1（c）所示，定位点P观测已知点A、B的角度为，角度位置函数为： （3—4） 角度等值线是以已知点A、B连线为弦，以为圆周角的等角圆弧。 四、距离差位置函数： 如图3—1（d）所示，定位点P至已知点A、B的距离差为r，距离差位置函数r为： （3—5） 距离差等值线是以已知点A、B为焦点的双曲线。 海上定位求解点位的方法有图解法和解析法两种。图解法是根据两条以上的位置函数等值线的交点来确定点位。解析法是根据两个以上的位置函数方程式解算求得点位。对于利用三条以上位置线计算点位可采用平差的方法，计算其最或然点位。为此需建立位置线方程式和位置线误差方程式。 3.1.2 位置函数的梯度 一、梯度的定义 若在数量场中的一点P处，存在这样的矢量，其方向为函数在P点处变化率最大的方向，其模也正好是这个最大变化率的数值。则称矢量为函数在P点处的梯度。 若为位置函数（距离、方位、角度或距离差函数），则位置函数梯度的方向垂直于位置线，即与位置线的法线方向一致，且指向位置函数增大的方向。它的大小就是梯度的模，是位置函数在法线方向上的变化率，即： 在实用上，若在P点处函数的增量为，而其在法线上的增量为，则函数的梯度可由下式表示： （3—6） 若位置函数为平面位置函数，则位置函数梯度为在x、y方向上的变化率的向量和： （3—7） 而梯度的模为： （3—8） 式中：， 下面具体介绍距离梯度、方位梯度、角度梯度和距离差梯度的情况。 P S A 图3—2 二、距离梯度（） 如图3—2所示，在P点处测得距岸台A的距离为S，则距离等值线为以岸台A为中心，以测得的距离S为半径的圆周。当距离函数有一微小增量，则等值线因此而产生的法向位移，因此，距离梯度的方向为沿P点等值线的法线方向，指向距离增大的方向；距离梯度的模等于1，即： （3—9） 求距离梯度也可用公式（3—8）计算，结果是一致的： P T A 图3—3 所以距离梯度的模与测量距离的远近无关。距离