离散控制系统及Z变换(补充)幻灯片.pptVIP

研究一个实际的物理系统，首先要解决它的数学模型和分析工具问题，计算机控制系统是一种采样控制系统，即离散系统。 离散系统的研究方法有很多是与连续系统相对应的。 例2 求 的Z反变换 写出前五项 分子分母同除以 得 解：按要求整理得 长除后得 则 特点：此种方法在实际中应用较为方便，只需要计算有限项就够了，缺点是得到 的一般表达式较难。 2、部分分式法(partial fraction decomposition) 方法：将 展开成部分分式之和的形式，然后通过查表求出各部分分式的Z反变换。 需要指出的是：参照z变换表可以看到，所有z变换函数在其分子上都有因子z。因此，先把 除以z，将 作为一个整体进行部分分式展开，然后将所得结果每项乘以z得 的部分分式。最后查表即可。 下面按照f(z)的特征方程无重根和有重根两种情况举例说明。 若其一般表达式如下： 则按部分分式展开，得 系数c的求法： （1）当 时，也即f(z)无重根时。 例1 求 的Z反变换 解：将上式变形得 从而有 特征方程 的解为 则有 解得 所以 故有 查表得 所以 所以 （2）当 时 也即特征方程有重根 重根系数的求法 单根系数求法 令分母为0得 分解因式 得重