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第七章 离散采样系统 § 7.1 概述 § 7.2 计算机控制系统的组成及特点 § 7.3 信号转换 § 7.4 Z变换 § 7.5 Z变换的性质与定理 § 7.6 Z变换的求法 § 7.7 Z反变换 § 7.8 Z传递函数 § 7.9 离散系统的稳定性分析 § 7.10 线性离散系统的响应分析 概述 随着计算机的飞速发展，计算机参与各个控制系统已成了不争的事实，很多控制系统，特别是一些大型控制系统，都是由计算机进行控制的。计算机是以脉冲方式进行工作的，所以，在计算机控制系统中既包含了连续信号，又包含了离散信号，因此，计算机控制系统在具体的处理方法上，与经典的控制系统有着很多不同之处 计算机控制系统的组成及特点 2、计算机控制系统的组成 硬件部分 软件部分 信号转换 A/D转换 A/D转换过程示意图 采样信号 采样调制示意图 采样定理 采样周期T的选取 信号恢复 保持器 Z变换 采样信号拉氏变换 例题精讲 例题精讲 Z变换的定义 Z变换的特点： Z变换的性质和定理 Z变换的求法 例题精讲 例题精讲 例题精讲 例题精讲 2、 基于Z变换定理求法 例题精讲 例题精讲 3、 部分分式展开法 例题精讲 留数计算法 Z反变换 幂级数展开法 幂级数展开法这种方法的特点： 原理简单 只能求得有