4.3 线性定常离散系统的能控性和能观性.pptVIP

线性定常离散系统的能观性(8/9)—能观性模态判据 对线性定常离散系统的状态能观性,还有如下模态判据。 定理4-17 对为约旦规范形(对角线规范形为其特例)的线性定常连续系统?(G,C),有: 1) 若G为每个特征值都只有一个约旦块的约旦矩阵,则系统能观的充要条件为对应 G的每个约旦块的C的分块的第一列都不全为零; 2) 若G为某特征值有多于一个约旦块的约旦矩阵,则系统能观的充要条件为对应G的每个特征值的 所有约旦块的C的分块的第一列线性无关。  线性定常离散系统的能观性(9/9)—能观性模态判据 定理4-18 线性定常离散系统?(G,C)状态完全能观的充要必条件为: 对于所有的复数?,下式成立: 离散化线性定常系统的状态能控性和能观性(1/11) 4.3.3 离散化线性定常系统的状态能控性和能观性 这里所要讨论的离散化线性定常系统的状态能控性/能观性问题,是指: 1. 线性定常连续系统经离散化后是否仍能保持其状态能控性/能观性? 2. 离散化系统能控性和能观性与原连续系统的能控性/能观性之间的关系? 该问题是计算机控制中一个十分重要的问题。 在具体讨论之前,先看一个例子。 离散化线性定常系统的状态能控性和能观性(2/11)—例21 解 1. 求原连续系统的能控性和能观性。 因为 故原连续系统是状态完全能控且完全能观的。 例4-14 判断如下线性