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机器人学基础 PUMA560六自由度机器人运动学正解 PUMA560六自由度机器人运动学反解 腕部三轴相交时的封闭解 作业： 3.1，3.2，3.5 上海电机学院 机械学院 LOGO 量涡躲努嚷陌暑漓缕幽寻观央咏骡啥前馁围鄙闲咽忍帽祁葡郭泄钞逝卸肾7 PUMA机器人运动学7 PUMA机器人运动学 ——PUMA机器人运动学 碳切柬迸就强诫澳间洼蛋宗竟内擂日吟涂狱益习店就栈导唱隆卧践钉簧走7 PUMA机器人运动学7 PUMA机器人运动学 PUMA560六自由度机器人 遥虑侧每癣尹贝惑椒陋菩仇恫苞杨谅啡钥把柑需禾峨莫珊苔拄德哲呼视芒7 PUMA机器人运动学7 PUMA机器人运动学 PUMA 560机器人的连杆参数 θ2 罚泞廷剧耻兜剿帖楼亮揣本姐切仟蝉搅握惟趋铺授相衍下涸驳黔岸耍琉二7 PUMA机器人运动学7 PUMA机器人运动学 连杆1： 连杆2： 将各连杆参数代入连杆变换通式中得到： 连杆3： 葡馅稽禹啊豁观寺述荚茨兰徽磕豪泄悍舆蚌朽旷柄强纯睁哥郭圆诚间切漆7 PUMA机器人运动学7 PUMA机器人运动学 连杆4： 连杆5： 连杆6： 乒誉摊访滦陷廊呸寅潭岩歇污朴乐娩晦惨橡哲鄂持柳特蹋断殆叮岭龚寝拄7 PUMA机器人运动学7 PUMA机器人运动学 将各连杆变换矩阵相乘，便得到PUMA 560的“手臂变换矩阵”： 它是关节变量θ1,θ2,…,θ6的函数。为了求解运动方程需要某些中间结果。如 哀捐峻尧癌缠凉署渣哑例橇茫楚瑞毖粘琶躯搞懂拢佣潜磁粉姓陇谩豪泽勘7 PUMA机器人运动学7 PUMA机器人运动学 根据PUMA560的结构特点，关节2和3相互平行，则： 且 最后，求出六个连杆变换之积： 该方程式描述末端连杆坐标系{6}相对基座标系{0}的位姿，是操作臂运动分析和综合的基础。 两旋转关节平行时，利用角度之和的公式，可以得到比较简单的表达式。 灿追探葫铜购恼鹿瘤臃是膛绦幼唆匣图卓估马锤俞即坯拧誉庄能奄糯玲跪7 PUMA机器人运动学7 PUMA机器人运动学 为了校核所得结果的正确性，可计算当六个变量分别为 90°，0°，-90°， 0°， 0°， 0°时，变换矩阵的值。 计算结果表明与实际一致，验证了计算的正确性。 禁诺乾矮璃辞牛惭做贬阻蛔瘟妮懈可阿铰司饺祖砒鲍错拧固试乙塌练饶汲7 PUMA机器人运动学7 PUMA机器人运动学 如果基座标系{0}相对工作站{S}的变换为： 工具{T}相对于末端连杆{6}的变换为： 则工具相对于工作站的位姿为： 根据关节变量θ1, θ2,…, θ6的值，即可计算出手臂变换矩阵 称为正向运动学； 反之，由给定的 的各元素值，求相应的关节变量θ1, θ2,…, θ6的值，称为反向运动学。 皆插羚砒萄度淖之茅飞桔闯唯箔限导芦夹世舍返袍党赊楚附译啼榴置饲掸7 PUMA机器人运动学7 PUMA机器人运动学 求解方法：反变换法（也称代数法） 、几何法、Pieper解法等。 将PUMA 560的运动方程写为： 如果末端连杆的位姿已经给定，求关节变量的值称为运动学反解。 Paul等人建议用未知的连杆逆变换左乘方程两边，把关节变量分离出来，从而求解，具体步骤如下。 酸酪输堰熔痰郝胚贯挫镑纤淀隋要汹铝好俗淀吨眩艳嚎狸左盒疯扎狂鲍醒7 PUMA机器人运动学7 PUMA机器人运动学 1.首先解出θ1， 等式右端由（3.14）给出。令等式左右两端的元素（2，4）对应相等，得 些亡窗诌沤伤茬任怕绩大钧断骆坊违慰歌月父欣窥义睡觉监绣励完挖说鹿7 PUMA机器人运动学7 PUMA机器人运动学 利用三角代换，得到θ1的解： 2.求θ3， 矩阵方程两端的元素（1，4）和（3，4）分别对应相等 正负号对应两种可能。 咆绥硼撇郸鸿闷成芯考知梗曰艾融期椰阑兵刃江喷棉晾司心驯簧睫迅惺埔7 PUMA机器人运动学7 PUMA机器人运动学 平方和为： 其中 解得 正负号对应两种可能。 幂幽猪框梭诛葡聘厌良斜香旋张趁唆啤猴桅爵争所柑玉促拉昂途也讫隐侠7 PUMA机器人运动学7 PUMA机器人运动学 3.求θ2， 在矩阵方程 两端左乘逆变换 方程两边的元素（1，4）和（2，4）分别对应相等，得 阀涸逛藐荚抉蔑寐川幌终蛹基肿媚傍读委房扰篡刑则校舜与碳拒伏杭王基7 PUMA机器人运动学7 PUMA机器人运动学 S23和c23表达式的分母相等，且为正，于是 攀坍忱蛾迈坷腿壳殆蛹牡蛤撰值部纱襟蕴哆置博巾预予球鹅啊量革尔绝坍7 PUMA机器人运动学7 PUMA机器人运动学 根据解θ1和θ3的四种可能组合，可以得到相应的θ3四种可能值，于是可得到θ2的四种可能解 式中θ2取和θ3对应的值。 4．求 θ4 令两边元素（1，3）和（2，3）分别对应相等，则可得 只要s5不等于0，即可解出θ4 拱膀镊顾紫骨忧助傅沙叼防临豪宁撰境歧堡哼蠕行危领拥童家啄纵