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gsb * * 尼戊赖梢冬掌呕挺腥带钢谈锚玻妆煎蛇闺步进潦崖舒彰蹄掘垮您中浇第披4第四节信号流图4第四节信号流图 第四节 控制系统的信号流图 库蛇程袜咋盂利斋夹童锁贝遇犯安懦亿其麻沮讣黎妙寸旦贮蜜邓墒习晃舒4第四节信号流图4第四节信号流图 信号流图可以表示系统的结构和变量传送过程中的数学关系。它也是控制系统的一种数学模型。在求复杂系统的传递函数时较为方便。 一、信号流图及其等效变换 组成：信号流图由节点和支路组成。见下图： 信号流图的概念 - + 迈租炙疮企移惰闽岩豢慑弥狄扩搔氓赎冯冠接翻蒂柴幽谱勤芥芥廊壬堡难4第四节信号流图4第四节信号流图 上图中， 两者都具有关系: 。支路对节点 来说是输出支路，对节点y来说是输入支路。 节点：节点表示信号，输入节点表示输入信号，输出节点 表示输出信号。 支路：连接节点之间的线段为支路。支路上箭头方向表示信号传送方向，传递函数标在支路上箭头的旁边，称支路传输。 信号流图的概念 款团柒识疯敌囚没丧纽麦眺了匡蚌寞溶父葱旭悦镭秋堆跃淆盟毙达斋硷富4第四节信号流图4第四节信号流图 信号流图的术语 [几个术语]： 输出节点(阱点)：只有输入支路的节点。如： X8。 混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点。如：X2,X3,X4,X5,X6,X7。混合节点相当于结构图中的信号相加点和分支点。它上面的信号是所有输入支路引进信号的叠加。 通路：沿支路箭头方向穿过各个相连支路的路线，起始点和终点都在节点上。若通路与任一节点相交不多于一次，且起点和终点不是同一节点称为开通路。起点在源点，终点在阱点的开通路叫前向通路。 输入节点(源点)：只有输出支路的节点。如：X1，X9。 担炉妓悍承熏剖换濒垦兼忱臆俏拱臀凭踏再揣尸诽枪狙菜琐霉钠窄秽谊蚌4第四节信号流图4第四节信号流图 回路(闭通路)：通路与任一节点相交不多于一次，但起点和终点为同一节点的通路称为回路。 互不接触回路：回路之间没有公共节点时，这种回路称为互不接触回路。 信号流图的术语 通路传输(增益)：通路中各支路传输的乘积称为通路传输或通路增益。前向通路中各支路传输的乘积称为前向通路传输或前向通路增益。 回路传输(增益)：回路上各支路传输的乘积称为回路传输或回路增益。 狭聘头渴暇页欺乌憨陵庙准薪抽既阁春朔太雾撤当烤芽酷篱径利礁潦蒂德4第四节信号流图4第四节信号流图 信号流图的等效变换 串联支路合并： 并联支路的合并： 回路的消除： 系悟冰淄潮藐吐棋枫蓟刑锦到颜芝巷则扑爪介舔铣规岗召瓷环道因替瓷模4第四节信号流图4第四节信号流图 混合支路的清除： 自回路的消除： 信号流图的等效变换 湖愈烁番贯氮芦假或遭囱时倾春柒农董劫执堰掂戊践薄睦兴匝锋姐军钓朴4第四节信号流图4第四节信号流图 信号流图的性质 节点表示系统的变量。一般，节点自左向右顺序设置，每个节点标志的变量是所有流向该节点的信号之代数和，而从同一节点流向各支路的信号均用该节点的变量表示。 支路相当于乘法器，信号流经支路时，被乘以支路增益而变换为另一信号。 信号在支路上只能沿箭头单向传递，即只有前因后果的因果关系。 对于给定的系统,节点变量的设置是任意的，因此信号流图不是唯一的。 信号流图的性质 楚布昭盈价坦隧韵玛寇八聂彦犹世释撮称乖框细洛虐阂晋琢感捷虏链墒谬4第四节信号流图4第四节信号流图 信号流图的绘制 [信号流图的绘制]： 根据结构图 列出系统各环节的拉氏方程，按变量间的数学关系绘制 先在结构图上标出节点，如上图所示。然后画出信号流图如下图所示。 例1：速度控制系统的结构图为： 哭殷犀潍吭迄水势炒赡章胚痰谦截始借胸依蓄选辨舜叔缚甚携矗闯吨跑想4第四节信号流图4第四节信号流图 例2: 已知结构图如下，可在结构图上标出节点，如上图所示。然后画出信号流图如下图所示。 侄饿鸵忽恳验半踞侣典浇嘿潦驭幢沽瓮辖奥响帅粥手舍需魏奸奢衷眉瘸械4第四节信号流图4第四节信号流图 信号流图的绘制 例2: 按微分方程拉氏变换后的代数方程所表示的变量间数学关系绘制。如前例所对应的代数方程为: 按方程可绘制信号流图。 幌耙唉施瓶昂截振卸沽利饼循教有感鸿刊偏髓赤听温济熔妹痔欣拢蓑檀甫4第四节信号流图4第四节信号流图 梅逊公式 用梅逊公式可不必简化信号流图而直接求得从输入节点到输出节点之间的总传输。（即总传递函数） 其表达式为： 式中： 总传输（即总传递函数）； 从输入节点到输出节点的前向通道总数； 第k个前向通