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卡尔曼滤波法 卡尔曼滤波的基本思想是：采用信号与噪声的状态空间模型，利用前一时刻的估计值和现时刻的观测值来更新对状态变量的估计，求出现时刻的估计值。 X(k)=AX(k-1)+BU(k)+W(k) Z(k)=H X(k)+V(k) 系统状态 系统测量值 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 卡尔曼滤波法 X(k|k-1)=AX(k-1|k-1)+BU(k) P(k|k-1)=AP(k-1|k-1)A’+Q X(k|k)= X(k|k-1)+Kg(k)(Z(k)-HX(k|k-1)) Kg(k)= P(k|k-1)H’ /(HP(k|k-1)H’ + R) P(k|k)=(I-Kg(k)H)P(k|k-1) 当进入K+1状态时，P(k|k)就作为P(k-1|k-1)，算法就可自回归地运算下去 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 贝叶斯估计法 假设系统可能的决策为X1,X