L7现代控制系统反馈系统的稳定分析(阅读).pptVIP

7 反馈系统的稳定性分析 控制系统的分析包括系统的稳定性分析、时域分析、频域分析及根轨迹分析。 §7.1 代数稳定性分析 §7.2 稳定性判别方法 频域稳定性分析 §7.3 稳定裕度 如果系统的开环传递系数增大到原来的h倍，则系统处于临界稳定状态。 §7.4 幅相频率和对数频率特性 五、Bode图介绍 ⑴ 幅值相乘 = 对数相加，便于叠加作图； 纵轴 横轴 坐标特点 特点 按 lgw 刻度，dec “十倍频程” 按 w 标定，等距等比 “分贝” ⑵ 可在大范围内表示频率特性； ⑶ 利用实验数据容易确定 L(w),进而确定G(s) 典型环节的Bode图 ⑴ 比例环节 ⑵ 微分环节 ⑶ 积分环节 ⑷ 惯性环节 ⑸ 一阶复合微分 ⑹ 振荡环节 ⑺ 二阶复合微分 ⑻ 延迟环节 开环系统的Bode图 * * 对于连续时间系统，如果闭环极点全部在S平面左半平面，则系统是稳定的。 对于离散时间系统，如果系统全部极点都位于Z平面的单位圆内，则系统是稳定的。 若连续时间系统的全部零极点都位于S左半平面；或若离散时间系统的全部零极点都位于Z平面单位圆内，则系统是最小相位系统。 §7.1.1 稳定性定义稳定是控制系统正常工作的首要条件。分析、判定系统的稳定性，并提出确保系统稳定的条件是自动控制理论的基本任务之一。 定义：如果在扰动作用下系统偏离了原来的平衡状态，当扰动消失后，系统能够