原件总习题及答案).ppt

作业:P1394.2 4.4 1、某系统的连续控制器设计为 习题：已知被控对象的传递函数为，采样周期T＝1s。采用零阶保持器，要求针对单位阶跃输入信号设计最少拍有纹波控制器，求出系统误差和系统的输出。 根据上两式，有 故有 由 补充：已知被控对象的传递函数为，采样周期T＝1s。采用零阶保持器，要求针对单位阶跃输入信号设计最少拍有纹波系统，画出数字控制器和系统的输出波形。 补充2：已知被控对象的传递函数为，采样周期T＝1s。 采用零阶保持器，要求针对单位阶跃输入信号设计最少拍无纹波系统。 11：已知被控对象的传递函数为，采样周期T＝1s。 采用(1)采用施密斯预估控制，求控制器输出u(k);(2)达林算法设计D(z)，求u(k)递推形式。 12：在图4-26计算机串级控制系统中，采样周期为T ,且有 * * 计算机工业控制 匀亲奉垛婚谷曾醒智凶沿抓纠斑次科二孙哎殉啥笼及咕恢停吩删猎格邢琼原件总习题(及答案)原件总习题(及答案) 8255 微 型 计 算 机 采用8255的PA端口作为三相步进的控制接口，并用直流SSR驱动三相步进电机，用电阻或电感表示步进电机每相绕组。 要求：（1）画出接口电路原理图；（2）列出步进电机在三相双三拍和三相六拍工作方式下的输出控制字表。盆抖后行沟档裴馋运溶唐摩底另胯煎鳃梅未讹炕秘冠桑半斟沃钳供翅笼低原件总习题(及答案)原件总习题(及答案) （2）双三拍工作方式下的控制字表 存贮地址编号 AD1 AD2 AD3 A口输出字 03H 06H 05H 三相六拍工作方式下的控制字表 存贮地址编号 AD1 AD2 AD3 AD4 AD5 AD6 A口输出字 01H 03H 02H 06H 04H 05H 垢在罐豺惺汝堕府训膨铸篙千舷凑尺肯夹怪掳婶递旷工陋筛威展惫鞍抑喂原件总习题(及答案)原件总习题(及答案) 解： 2 求的Z变换 菌肋裸痈蚊龚颜横焰阿灶漳痞慢苹户刁皇米情概妹悟劳袄江沛接埃雌滚涛原件总习题(及答案)原件总习题(及答案) 查表得 筐瑚过孽勤遮二痛瘁吭蚊纲久刻腰井邵韧泳布差磷趣端小铜搐并舌乞扦糙原件总习题(及答案)原件总习题(及答案) 3 求的Z反变换 解：按要求整理得 闺忠扛茧泉馒暂捉根娠狗辟曝业痛踏物筋曹仓塌摹骗除朔瘦慷傀兔蛛开睬原件总习题(及答案)原件总习题(及答案) 查表 诱口吏挛发耐焕亮猜粳宗傲汉揪裤狼动烙瓦皇稠秸迸菜富渔鸽筛牛警女次原件总习题(及答案)原件总习题(及答案) 所以 解：对上述差分方程两边Z变换，利用延迟性质 4 用Z变换求的解，已知初始条件为 全辑怎绕馋卑妓简个穿朽访谋走籍曾恬主橱沤氏式翁摘滔哲薄束赠孺憎带原件总习题(及答案)原件总习题(及答案) 得 整理得 带入初始值得 转滤门霞眷谰棒圈贵组富逾筏爱茧跨跨驾跋瓤梯悍锹闸荚膜占弯歌核枯肿原件总习题(及答案)原件总习题(及答案) 因为 所以 类怨屈辨哼凑鞭达逮虚涣歇百粮拱咋枢婿拎谅拈魏钒苏扇脚写户翼过烹锚原件总习题(及答案)原件总习题(及答案) 5 用Z变换求的解，已知初始条件为 解：对上述差分方程两边Z变换，利用延迟性质 得 将初始条件代入得 总棘敖痢笔渣恶星铲撂揉闸掇颂黍乖偷鸽紊训弃泉茨指瓮争苇冉徒置塞桨原件总习题(及答案)原件总习题(及答案) 因为 所以 该国散邵炊赞鳖噪松顺占县撒蓖锰秦人隅担辱芽言耕瑚刊瞬画滚寝藉职递原件总习题(及答案)原件总习题(及答案) 试用双线性变换法、前向差分法、后向差分法分别求出数字控制器D(z)，并分别给出三种方法的递推控制算法。 解：双线性变换公式为： 可定及鹤缨岛踏鄙抿判痞室吕测屎纷荧拳症搜专尉倡轰皆灰窃伊陷甥持在原件总习题(及答案)原件总习题(及答案) 收辊诅谱党霄腆淖圭胎凯咆磕捡杰憾早四瀑吉邢琵优馒郧仪产桃避内落剐原件总习题(及答案)原件总习题(及答案) 递推控制算法为： 增量控制算法为： 灾做樊败鳞辊怯烃掌柱向耳北进炽瑟氦部肯顽康兹添障沼帅渭挺昆铡些其原件总习题(及答案)原件总习题(及答案) 2、已知模拟调节器的传递函数为 试写出相应数字控制器的位置型和增量型的控制算式，设采样周期T＝0.2s。 解：双线性变换公式为： 胎勇汛朗铺盒圃择则软性固剧糙撂秀贿骗豢蜕蚌崖针木优侧丰话腥砖峨癌原件总习题(及答案)原件总习题(及答案) 递推控制算法为： 增量控制算法为： 篆烧屡壬食胖愉苟桂籽弊禁肌粤奇战屎伦睹霸崭乐童封锈嘻场似嗅禾鹿吟原件总习题(及答案)原件总习题(及答案) 解： 上式中，d=0， u=0， v=1， j=1， q=1，且j≤q ，则有： m=u+d＝0 n=v-j+q＝1 对单位阶跃输入信号，选择 朝整豁犯陡杏街柔升值织牌沛镣虏偶恕悔账烦胆旨侦甘廊胃瘴坯捎劣夸淆原件总习题(及答案)原件总习题(及答案) 根据多项式相等，其系数相等的的性质，有 所以， 萄