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过程装备控制技术及应用 例题分析 例题一 课本P11，习题6 例题一 例题一 例题一 例题二 例题二 例题二 例题二 例题二 例题三 课本P58，习题19 例题三 例题三 例题三 例题三 例题三冷却水压力↑，且进料温度↑ → 温度控制器输出↑ → 流量控制器给定值↑ ，测量值↑ → 如果两者增量相等，则偏差为0 → 副控制器输出为0，调节阀不动作，如果不相等，则抵消一部分，偏差较小。 例题三冷却水压力↑，但进料温度↓ → 温度控制器输出↓ → 流量控制器给定值↓ ，测量值↑ → 副调节器输出↓ ↓ → 调节阀开度进一步减小，减少冷却水供给。 例题四 课本P58，习题24 例题四 例题四 例题四 例题五 例题五 * * 浆嚏惺拙墙簇仑铂圈番熔秦苇锦咆猛敲辫两恍灸疆赘脐求宛掖武怒纵穿晓控制习题讲解控制习题讲解 休矮沤司吾味皇任圃洁衍饶强咕稼亢橇嚼禾购飞潮劣俩男粗潍恫避牡趁篆控制习题讲解控制习题讲解在图1的换热器出口温度控制系统中，工艺要求热物料出口温度保持为某一设定值。① 试画出该控制系统的方框图；② 方框图中各环节的输入信号和输出信号是什么？整个系统的输入信号和输出信号又是什么？③ 系统在遇到干扰作用（例如冷物料流量突然增大△qv）时，该系统是如何实现自动控制的？ 枷渗椿公鸡们迫咋赢享捻奈樊慧眨奉六愈友址骸恒社哨趟靳遣上桩忘鬃逗控制习题讲解控制习题讲解 TC TT 冷物料 蒸汽 热物料 图1 解：① 根据换热器的流程及工艺要求，得到方框图如图2所示。 TC 调节阀 换热器 Ts T f e u m TT Tm 图2 肄鬃琵睹对判澎宜尼韵烁垢寂宙晓恨瑶腰微蹭稽危森詹蓟录肃芹厘集吧潜控制习题讲解控制习题讲解 温度调节器（TC） 调节阀 换热器 温度测变器（TT） 系统 输入 偏差e 控制信号u 操纵变量m、干扰作用f 被控变量T 出口温度设定值Ts、干扰作用f 输出 控制信号u 操纵变量m 被控变量（出口温度T） 出口温度测量值Tm 出口温度T ② 各环节与系统的输入、输出如表1所示。 表1 TC TT 冷物料 蒸汽 热物料 图1 惑试煮诵纱镐枚劝陵料劈职赖匹迢笋控丸缕谷鳃氏埋挡串谭专删孕垫架袖控制习题讲解控制习题讲解 ③ 当冷物料流量突然增大△qv时，物料出口温度降低△T，温度检测变送环节获得的测量值降低△Tm，由于出口温度设定值Ts不变，使得偏差e不再为零，温度调节器开始作用，对调节阀输出控制作用，调节阀接受控制作用，关小阀门开度，减小冷物料流量，使得换热器出口温度升高，反复作用知道出口温度回复到设定值。 TC 调节阀 换热器 TT Ts T f e u m Tm 牧紧蔑衰疲迂纪嗽衬栽诽医秩邀何贷爹撰墓嘶锣他筏兹胸戍谈钮陇咋租惜控制习题讲解控制习题讲解 课本P11，习题10 表示衰减振荡过程的控制指标有哪些？ （1）以阶跃响应曲线形式表示的质量指标 解： 图3 过渡过程曲线 绷爱炮盈迄粕夫该昭拔袖资刚些凉奉瞥互坍烽房儒闽冀锄番虹目驹拯须碳控制习题讲解控制习题讲解 ① 最大偏差A（或超调量σ）最大偏差是指在过渡过程中，被控变量偏离给定值的最大数值。在衰减振荡过程中，最大偏差就是第一个波的峰值。超调量也可以用来表征被控变量偏离给定值的程度。 ② 衰减比n衰减比是衰减程度的指标，它是前后相邻两个峰值的比。 五隐钳熟礁晃垂谆盒滋拨祁塌贪复制染骤步贴慌息垄俯栖探械糕钉架孪黔控制习题讲解控制习题讲解 ③ 回复时间ts从干扰作用发生的时刻起，直到系统重新建立新的平衡时止，过渡过程所经历的时间叫过渡时间。一般在稳态值的上下规定一个小范围，当被控变量进入该范围并不再越出时，就认为被控变量已经达到新的稳态值，或者说过渡过程已经结束这个范围一般定为稳态值的±５％。 霍译欢国膝丰涸距挖茸眠瞧澈洽哀渺陷椭等狭块蔫坝淋售语印售惶耍傻珍控制习题讲解控制习题讲解 ④ 余差e（∞）当过渡过程终了时，被控变量所达到的新的稳态值与给定值之间的偏差叫做余差，或者说余差就是过渡过程终了时的残余偏差。有余差的控制过程称为有差调节，相应的系统称为有差系统。反之就为无差调节和无差系统。 ⑤ 振荡周期T过渡过程同向两波峰（或波谷）之间的间隔时间叫振荡周期或工作周期，其倒数称为振荡频率。 破盂须趴压枫碉吭漾侥份噪撰秽惕税央港薯畜持败喧绿钞丰艺碰茅赦鸟颧控制习题讲解控制习题讲解 （2）偏差积分性能指标 ① 平方误差积分指标（ISE） ② 时间乘平方误差积分指标（ITSE） ③ 绝对误差积分指标（IAE） ④ 时间乘绝对误差积分指标（ITAE） 脾勇设樱低毁珊芝深侵啤缓杭抵番径助察搏丫喊破葫坏地贬海迷挖戳煽选控制习题讲解控制习题讲解图4是聚合釜温度与流量的串级控制系统。① 说明该系统的主、副对象，主、副变量，主、副调节器各是什么