LJY_4机器人的运动学(阅读).ppt

第4章 机器人的运动学 手爪位置r;关节变量θ 有： 写为： 运动学方程式。 正运动学与逆运动学 手爪力F与 关节驱动力静态时 的关系：静力学 驱动力矩与关节位置 关节速度、关节加 速度的关系动力学 ΣB 基坐标系 ΣE 手爪坐标系 BEp∈R3x1:手爪坐标系 原点在基坐标中的 位置向量 BER ∈R3x3:坐标变换 矩阵 同一点P在两个坐标系 中的坐标： 假设： 可写为： BAR：姿态坐标变换阵 有如下性质： 两个坐标系中位姿关系： 上式称为齐次变换矩阵 对二自由度机械手 利用齐次变换进行运动分析的步骤： 1）建立连杆(D-H)坐标系； 2）确定各连杆D-H参数和关节变量 3）求相邻坐标系的位姿矩阵； 4）求末杆的位姿矩阵（总变换）。 连杆长度ai; Zi和Zi+1两轴心线的公法线长度; 连杆扭角αi: Zi和Zi+1两轴心线的夹角; 两连杆距离di:相邻两杆三轴心线的两条公法线间的距离; 两杆夹角θi :Xi和Xi-1两坐标轴的夹角; 1）建立连杆(D-H)坐标系 1）建立连杆(D-H)坐标系 1）建立连杆(D-H)坐标系 4）求末杆的位姿矩阵（总变换） 例 求2自由度机械手运动学方程 1、建立坐标系 {∑0}{∑1}{∑2}{∑3} 例 求2自由度机械手运动学方程 2、各连杆D-H参数和关节变量 例 求2自由度机械手运动学方程 3、求相邻坐标系的位姿矩阵 例 求2自由度机械手运动学方程 3、求相邻坐标系的位姿矩阵 例 求2自由度机械手运动学方程 3、求相邻坐标系的位姿矩阵 例 求2自由度机械手运动学方程 4、运动学方程 对于 旋转关节： 1）绕Zi-1轴旋转θi角，使Xi-1轴与Xi轴和Zi-1轴在同一平面 2）沿Zi-1轴平移一距离di，使Xi-1轴与Xi轴重合； 3）沿Xi轴平移一距离ai，使连杆i-1的坐标系原点与连杆i的坐标系原点重合； 4）绕Xi轴旋转αi角，使Zi-1轴与Zi轴重合。 将上式展开 4.3连杆变换与运动学方程 对于移动副关节Ai矩阵可以简化为（ai=0） 3）求相邻坐标系的位姿矩阵 4.3连杆变换与运动学方程 机械手的末端执行器相对于基坐标系的变换为 4.3连杆变换与运动学方程 Zi坐标轴:沿着i关节的运动轴; Xi坐标轴:沿着Zi和Zi+1的公法线,指向Zi轴的方向; Yi坐标轴:按右手直角坐标系法则制定; 4.3连杆变换与运动学方程 连杆长度ai; Zi和Zi-1两轴心线的公法线长度; 连杆扭角αi: Zi和Zi-1两轴心线的夹角; 两连杆距离di:相邻两杆三轴心线的两条公法线间的距离; 两杆夹角θi :Xi和Xi-1两坐标轴的夹角; θ1,= θ1, α1 =0; a1 =0;d1 =0; θ2,= θ2, α2 =0; a2 =L1;d2 =0; θ3,= 0, α3 =0; a3 =L2;d2 =0; 4.3连杆变换与运动学方程 θ1,= θ1, α1 =0; a1 =0;d1 =0; θ2,= θ2, α2 =0; a2 =L1;d2 =0; θ3,= 0, α3 =0; a3 =L2;d2 =0; 4.3连杆变换与运动学方程 θ1,= θ1, α1 =0; a1 =0;d1 =0; θ2,= θ2, α2 =0; a2 =L1;d2 =0; θ3,= 0, α3 =0; a3 =L2;d2 =0; 4.3连杆变换与运动学方程 θ1,= θ1, α1 =0; a1 =0;d1 =0; θ2,= θ2, α2 =0; a2 =L1;d2 =0; θ3,= 0, α3 =0; a3 =L2;d2 =0; 4.3连杆变换与运动学方程 4.3连杆变换与运动学方程 内容简介 机械手运动的表示方法 运动学正解与反解 手爪位置和关节变量的关系 连杆变换与运动学方程 依次写出从基坐标系到手爪坐标系之间相邻两坐标系的齐次变换矩阵，它们依次连乘的结果就是末端执行器（手爪）在基坐标系中的空间描述，即 已知q1,q2,…,qn，求 ，称为运动学正解； 已知 ，求q1,q2,…,qn，称为运动学反解。 上式称为运动方程。 1????运动学正解 4.4 运动学正解与反解 θ1 θ2 θ3 θ4 θ5 θ6 关节变量都是θ 例：PUMA560运动学方程 4.4 运动学正解与反解 连杆0 连杆1 连杆2 连杆坐标建立在低关节上 连杆坐标建立在低关节上 Power Electronics Electrical Drive Lab * Power Electronics Electrical Drive Lab 内容简介 机械手运动的表示方法 运动学正解与反解 手爪