13-3运动析.ppt

任务根据原动件的已知运动参数和机构尺寸，求解从动件的位置（位移）、速度、加速度。包括位置分析、速度分析和加速度分析。 目的设瞬心的数目为K，构件的数目为N，则 K=N（N-1）/ 2 ω3 ＝ ω2 (P23P12)/ (P23P13)=2.48 1/s VC＝μl(P34P13)·ω3 =0.40 m/s VE＝μl(EP13)·ω3=0.36 m/s 当P13与C点重合时,VC＝0 一解:AB与BC拉直一条线 量得:?＝26° 二解:AB与BC重叠一条线 量得:?＝225° 图示齿轮机构，设已知齿轮1的角速度ω1和机构尺寸，试求：1. 机构的所有瞬心2. 齿轮3的角速度ω3 图示六杆机构，设已知杆1的角速度ω1和机构尺寸，试求：1. 构件1、3的相对瞬 心2. 构件3的角速度ω33. R点的速VR矢量方程图解 法（vector equation diagram）的原理和方法。 原理：运动矢量合成原理。 方法:首先根据运动合成原理，列出机构速度合成的矢量方程式，当速度矢量方程式中只有两个未知量时，作矢量多边形/polygon求解所需要的速度。构件上任一点B的运动，可看作是随该构件上另一点A的平动(牵连运动)和绕A点的转动(相对运动)的合成。 速度多边形（速度图)小结： ①由极点p指向某小写字母的矢量，代表机构上对应大写字母点的绝对速度； ②连接任意两小写字母的矢量，代表机构上对应两大写字母点间的相对速度，相对速度的指向与相对速度下标字母顺序相反； 求VB------ 用速度公式 求VC------ 用同一构件两点之间的速度矢量方程 求VD2（VD4）------- 用速度影象法 求VD5------ 用两构件重合点之间的速度矢量方程 求ω5------ 用速度公式例:图示为一柱塞唧筒六杆机构。设已知各构件的尺寸为lAB=140mm，lBC=lCD=420mm，原动件1以等角速度ω1=20rad/s，沿顺时针方向回转。求V5 、ω2、 ω3。 解： 1.高副低代 2.把构件2扩大到包容点K 3.利用构件2、3的重合点K2、K3进行求解。 概述解析法是用向量/vector、复数/plural、矩阵/matrix等数学运算工具对机构作运动分析的方法。借助于计算机可进行高效率的运算、获得高精度/high degree of accuracy的分析结果。 建立单杆构件和各种基本杆组的数学模型 编写子程序（函数） 拆分机构 编写主程序 》输入待求机构的已知参数 》依次调用所需的子程序 》运行主程序，输出所需的参数工程实际中所用的机构多为II级机构，它们所含基本杆组最高级别是II级杆组，即双杆组。双杆组最常见的有三种型式（见左图）。本节仅介绍含有常见双杆组的II级机构的运动分析。已知： A、B两点间的距离为l l的位置角φ、角速度ω和角加速度ε A点的位置坐标xA，yA A点的速度vAx，vAy A点的加速度aAy，aAy 求构件上B点的： 位置坐标xB，yB (位置分析） 速度vBx，vBy （速度分析） 加速度aBy，aBy （加速度分析）当B、D两点位置确定后杆组有实线及虚线所示的两种装配形式。已知： 外副B、D的位置坐标xB，yB 、xD 、yD ；速度vBx、vBy、vDx、vDy ；加速度aBx aBy 、 aDx、aDy 杆长l2、l3求: 内副C的位置坐标xC，yC ，速度 vCx，vCy 和加速度 aCy，aCy 杆2的角位置φ 2 ，角速度 ω 2 和角加速度 ε2 杆3的角位置φ 3，角速度 ω 3 和角加速度 ε3当B点的位置和移动副导路位置确定后，杆组有实线及虚线所示的两种装配形式。已知： 构件2的长度l2 外副B的位置坐标xB、yB 、速度vBx，vBy和加速度aBy、aBy 移动副位移参考点P的位置坐标xP、yP ；速度vP和加速aP 滑块3的位置角φ3、角速度ω3和角加速度ε3 求: 内副C的位置坐标xC，yC ，速度 vCx，vCy 和加速度 aCy，aCy 杆2的角位置φ 2 ，角速度 ω 2 和角加速度 ε2 滑块3上C点相对于参考点P的位移sr、速度vr和加速度arTaking the time derivative of Eq.39 and yields :当B、C两点的位置确定后，杆组有实线及虚线所示的两种装配形式。已知： 构件3的长度l3和偏距e 外副B的位置坐标xB、yB 、速度vBx，vBy和加速度aBy、aBy 外副C的位置坐标xC、yC ； 速度vC x，vCy和加速度aCx、aCy求： 导杆3的角位移φ3、角速度ω3和角加速度ε3 导杆上D点的位置坐标xD、yD ； 速度vDx，vDy和加速度aDy、aDy 滑块相对于导杆的位移sr、速度v