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Lecture 12 -- Rotation Vector * * Rotation Vector 旋转矢量及其在捷联惯导中的应用 and Its Application in SINS Outline 旋转矢量介绍 基于角速度线性变化的二子样算法 针对圆锥运动的优化算法 基于旋转矢量的姿态算法和基于四元数的姿态算法之间的关系 1.1*旋转矢量的定义 假设刚体绕着轴 n 转动 转过角度 从位置 R 到达 R’. 则旋转矢量 φ 定义为 或写成 1.2*旋转矢量 vs. 四元数 旋转矢量 vs. 四元数: 1.3*旋转矢量微分方程 不可交换性误差(John Bortz, 1971) 1.4 圆锥运动 当载体绕着它的两个轴做频率相同但相位不一样的振动 第三个轴将绕其中性位置做圆锥运动. 利用 一般地 当 , 在 SINS 中使用旋转矢量 -- 载体坐标系，时刻 k -- 导航坐标系，时刻 k -- 载体坐标系，时刻 k+1 -- 导航坐标系，时刻 k+1 1.5 旋转矢量用于捷联惯导系统 3.0 针对圆锥运动的优化 单子样算法 二子样算法 三子样算法 四子样算法 4.1 旋转矢量和四元数 对于单子样算法 于是 则 且 q(h) 被用于更新姿态四元数 4.1 旋转矢量和四元数 记 则 其中 4.1 转转矢量和四元数 于是
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