《基于TwinCAT的下肢外骨骼关节运动控制仿真系统设计》.docVIP

东北大学毕业设计（论文）手册 设计（论文）题目：基于TwinCAT的下肢外骨骼关节运动 控制仿真系统设计姓名：李登攀学号： 学院：信息科学与工程学院 班级：自动化1007班学生信息栏： 班级 自动化1007 学号　 姓名　李登攀毕业设计（论文）任务书 毕业设计（论文）题目： 基于TwinCAT的下肢外骨骼关节运动 控制仿真系统设计 设计(论文)的基本内容： (1) 下肢外骨骼系统动力学和运动学模型搭建； (2) 利用 EtherCAT通讯协议实现通讯功能，组建模型； (3) 利用 SimMechanics中模块和实际构件间关系进行建模，组建仿真模型； (4) 设计电机实验，通过对PID控制参数的控制来实现电机的平稳性，控制精度和反应速度的调节。 毕业设计（论文）专题部分： 题目：设计或论文专题的基本内容：学生接受毕业设计（论文）题目日期第　1　周 指导教师签字 2014年　3　月　4　日工　作　计　划毕业实习（调　研）　 3月4日——3月24日　（第1周——第3周） 单位：　　　图书馆任务： 查阅下肢外骨骼机器人的有关资料 查阅EtherCAT的有关资料 查阅机器人的动力学和运动学的有关资料 查阅TwinCAT的有关资料 查阅Matlab仿真的有关资料工　作　计　划所需参考资料目录　　 [1] 南登. 康复医学[M]. 人民卫生出版社, 2005: 1-35. [2] 陈贵亮, 李长鹏, 刘更谦. 下肢外骨骼康复机器人的自适应控制研究[J]. 制造业自动化, 2013, 34(24): 5-9. [3] 吴毅, 刘罡. 神经系统可塑性的理论研究与实践[J]. 中华物理医学与康复杂志, 2007, 29(4): 284-286. [4]叶晓勤, 季林红, 谢雁鸣, 等. 康复训练机器人与传统中医康复方法相结合的探讨[J]. 中国康复医学杂志, 2010 (8): 781-784. [5] 张付祥, 付宜利, 王树国. 康复机器人研究进展[J]. 河北工业科技, 2005, 22(2): 100-105. [6] 李晓明.基于外骨骼技术的机器人远程控制[D].杭州: 浙江大学,2004. [7] 陈峰.可穿戴型助力机器人技术研究[D].中国科学技术大学,2007. [8] 李会营, 王惠源, 张鹏军, 等. 外骨骼机器人发展趋势研究[J]. 机械工程师, 2011 (8): 9-10. [9] 刘洪涛. 截瘫患者下肢康复机器人设计与实验研究[D]. 燕山大学2010. [10] 杨智勇, 张静, 归丽华, 等. 外骨骼机器人控制方法综述[J]. 海军航空工程学院学报, 2009, 24(5): 520-526. [11] 吕广明, 孙立宁, 彭龙刚. 康复机器人技术发展现状及关键技术分析[J]. 哈尔滨工业大学学报, 2004, 36(9): 1224-1227. [12] 徐国政, 宋爱国, 李会军. 康复机器人系统结构及控制技术[J]. 中国组织工程研究与临床康复, 2009, 13(4): 717-720. [1] 王卫东, 陈柏, 王鹏, 等. 基于绳索驱动的并联康复机器人的研究[J]. 中国制造业信息化: 学术版, 2012 (6): 31-35. [1]吴雄. 穿戴式下肢康复训练器研究与初步实现[D]. 长安大学, 2011. [1]李会营单兵下肢外骨骼助力系统控制技术研究[D].中北大学2013. 工　作　计　划 拟定设计（实验）方案、论文选题 3月4日—3月10日（第1周） 　　设计方案论证（论文开题报告）3月11日—3月24日（第2周—第3周） 　　方法研究与实验设计（实验研究、论文工作）3月25日—5月19日（第4周—第11周） 　　撰写说明书（论文）5月20日—6月2日（第12周—第13周） 　　毕业设计（论文）专题部分月　日—　　月　日　（第　周—第　周） 　　毕业设计（论文）送交评阅人日期　 6月3日—6月16日（第14周—第15周） 　　答　辩　日　期6月17日—6月23日（第16周） 指导教师审批签字： 2013年3月4日　（第1周） 工　作　记　录毕业实习（调研）3月3日—3月23日　（第1周—第3周） 单位：　　图书馆完成任务情况： 1. 查阅下肢外骨骼机器人的有关资料 2. 查阅EtherCAT的有关资料 3. 查阅机器人的动力学和运动学的有关资料 4. 查阅TwinCAT的有关资料 5. 查阅Matlab仿真的有关资料工　作　记　录查　阅　资　料　目　录　 [1] 南登. 康复医学[M]. 人民卫生出版社, 2005: 1-35. [2] 陈贵亮, 李长鹏, 刘更谦. 下肢外骨