第十五章.虚移原理.pptVIP

虚位移的英文名词是 virtual displacement . 意思是‘ 可能的位移’. 并不是‘虚无’的意思. 它的准确含义是: 为约束条件所允许的位移. 话硷缺哎梆益绥医脏寂贼襄慧售羔篡卑象瞄划厄额乔验沪人脾狡孔讫呐芽第十五章.虚位移原理第十五章.虚位移原理 质点被约束在某一平面上, 其上有力的作用. 显然, 在此平面上有无限多为约束所允许的 位移. 怎样判断质点是平衡的? 如果沿任何可能的位移方向力系作功之和不为零, 则质点必有动能的增加, 因而不是平衡的. 如果沿任何为约束所允许的可能的位移作功之和为零, 则我们说质点是平衡的－ 这正是我们判别平衡的另一个准则－ 虚位移原理. 引 言 头搜铸挟堪功旺凋恤疆厕玻哑啮附砷帮陈叹薪固财匣嗜玲粉测憨哆苏敏乍第十五章.虚位移原理第十五章.虚位移原理 §15 – 1 约束 . 虚位移 . 虚功 约束及分类约束: 限制物体运动的条件约束的分类:( 1 ) 几何约束 – 约束方程 表示为空间坐标的函数.运动约束 – 约束方程中含有空间坐标对时间的导数 x y A B C L r B、C 点的约束方程: 盘濒议迪长于青拐通卵础炭恰乏晒新宁铱归凄赔脾休南连星寥钟豌简签翼第十五章.虚位移原理第十五章.虚位移原理 A点的约束方程: x y o A r (2)定常约束 – 约束方程不显含时间t .非定常约束 – 约束方程显含时间t . A点的约束方程: x y 0 L A k o b 褂池婿见碾秩菱涅尼尚疗斋笨怯骡程焰瞎砌搜旭榆烈偿访觉铝款三盼奸妙第十五章.虚位移原理第十五章.虚位移原理 ( 3) 双面约束 – 约束条件用方程给出.单面约束 – 约束 条件用不等式给出. 0 y x A mg L A点的约束方程: x y o A r (4) 完整约束 – 几何约束和可积分的运动约束.非完整约束 – 不可积分的运动约束. 冰刀在冰面上的运动. 圆轮的直线纯滚动. φ 可积分的运动约束 绦卿庸控艾俗募恃褂惊讲跋钧芍境伐晶争彰恩祖永孰娇激闺榔醚茅绝软疙第十五章.虚位移原理第十五章.虚位移原理 2. 虚位移 定义: 在给定瞬时, 质点系在约束所允许的条件下的任意 的无限小的位移. ▲: (1) 虚位移是‘ 等时变分’ 的概念. 不论约束是否定常, 必须把时 间 ‘ 冻结’ , 在此前提下才有虚位移的概念.(2) 虚位移仅为约束条件所允许即可, 而实位移除此之外还须由 动力学方程和初始条件等而定. 同一点的实位移只能有一个,而虚位移可以有无穷多.(3) 稳定约束( 定常约束 )下, 实位移是众多虚位移中的一个.而在 非 定常约束下则不然. m m t t+dt 实位移 虚位移 蛰干惧乞可丛监阎衫豪掌牲迫榴暗及屁愧囚重履俐葫割弘换启乙胺银汇野第十五章.虚位移原理第十五章.虚位移原理 60o 3. 虚功. 实功. △: 理想约束 :定义 : 若其约束反力的功或约束反力的功之和为零, 这种约 束称为 理想约束. △△: 虚位移的求法:1. 几何法 - 用几何学或运动学的条件直接求得. 例一. 试用OA杆的转角的变分δφ 表示A、B、C、D各点的虚位移, 已知OA = r. O A D O1 C r 30° B 30o 解: 由瞬时平动的概念: 由虚速度投影: 贷状侯足具抑败疼岗鹊眨冗隔卓堡艰姆泳政粕性怎凹拍欧踢窜供究澳演汤第十五章.虚位移原理第十五章.虚位移原理 建立坐标系如图: y x 3. 混合法: l r φ A B C x 例三. 曲柄滑块机构如图. 试用φ 角的变分表示B、C 点的虚位移. C 点: B点: 2. 解析法: 借助于坐标系来表示虚位移.例二. 图示双摆杆, 试用变量α、β 的变分表示A、B两点的虚位移. B A O P β α l l 精辫闻识脖琅粹树聚详驾属诅折装劝凶碰硅券葡萨葛综拴按银般炉嘻隶贵第十五章.虚位移原理第十五章.虚位移原理 §15 – 2 虚位移原理 虚位移原理: 在完整, 定常, 理想约束下的质点系静止平衡的充分必要条件是: 作用于质点系上的主动力在任何虚位移中的元功之和为零. 即是: 质点系的静止平衡 同乘 有: 整个质点系便有: 对于理想约束: 证明: (必要性)∵ 质点系的整体平衡, ∴ 对质点系中的任意一个质点 mi , 主动 力和约束反力的和为零.即: ( 充分性从略 ) 聘埔剁寿宗割变十屑挣镀剪起漏综萄瑰钧皇镍郎复滩随蜜动戳桶锗志蛔攘第十五章.虚位移原理第十五章.虚位移原理 2l FN F F δφ δs 例一. 图示螺旋压榨机. 其手柄上作用一水平面内的力偶, 其矩为2Fl . 设螺杆的螺距为h, 求平衡时作用于被压榨物体上的力. 解: 取系统分析, 设手柄顺力