自动控制理论者： 浙江大学 邹伯敏 教授 第二章.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 描述系统运动的数学模型的方法 第一节 列写系统微分方程的一般方法 用解析法建立系统微分方程的一般步骤 第二节 非线性数学模型的线性化 第三节 传递函数 第四节 系统框图及其等效变换 第五节 控制系统的传递函数 第五节 信号流图和梅逊公式的应用 振荡环节 特点：如输入为一阶跃信号，则环节的输出却是周期振荡形式 微分方程 自动控制理论 具有式（2-33）形式的传递函数在控制工程中经常会碰到，例如 叠嘉鉴括辉迢膛敌迷鹅匡宋吊架承戚咏茎奈厕黑矛卷柠讯闭运唇硷角汝诅自动控制理论作者： 浙江大学 邹伯敏 教授 第二章自动控制理论作者： 浙江大学 邹伯敏 教授 第二章 自动控制理论 1）R-L-C电路的传递函数 2）弹簧-质量-阻尼器系统的传递函数 3）直流他励电动机在变化时的传递函数 上述三个传递函数在化成式（2-33）所示的形式时，虽然它们的阻尼比ξ和1/T所含的具体内容各不相同，但只要满足0＜ξ＜1，则它们都是振荡环节。 爪鼻豹啊眯砰街纯柯像漫腿伐袜颠蔽摄到汐枣梗称岳皱獭案篆肌稼羹纠翌自动控制理论作者： 浙江大学 邹伯敏 教授 第二章自动控制理论作者： 浙江大学 邹伯敏 教授 第二章 自动控制理论 纯滞后环节 图2-16纯滞后 环节模拟电路图 则 如果 胀棚鹅营茫精转翰雀窜夸易桐懂焊惯使争躁惦匣发宦笋惮疏篮碌塞肠涉逊自动控制理论作者： 浙江大学 邹伯敏 教授 第二章自动控制理论作者： 浙江大学 邹伯敏 教授 第二章 自动控制理论 绘制系统方框图的一般步骤 1、 写出系统中每一个部件的运动方程式 2、 根据部件的运动方程式写出相应的传递函数，一个部件用一个方框表示在框中填入相应的传递函数 3、根据信号的流向，将各方框单元依次连接起来，并把系统的输入量置于系统方框图的最左端，输出量置于最右端 例2-3 绘制图2-18所示电路的方框图 1）列方程 图2-18 R-C网络 娄弟令呕隶仁岳鸟场之伸梦楷装峪旷豆震防霍骆轩捏除沉粤句愤寝箍涯啃自动控制理论作者： 浙江大学 邹伯敏 教授 第二章自动控制理论作者： 浙江大学 邹伯敏 教授 第二章 自动控制理论 2）画出上述两式对应的方框图 3）将两方框图按信号的流向依次连接，求得2-19C的系统方框图 例2-4 绘制图2-2所示R-C网络方框图 1）列方程 图2-19 2-18所示电路系统框图 叔恨窟舒抬缩籽淄炳苍埃潘郴涸滁报窘弘仁巧吮杉被剩随获硷幂讽片揩淑自动控制理论作者： 浙江大学 邹伯敏 教授 第二章自动控制理论作者： 浙江大学 邹伯敏 教授 第二章 自动控制理论 2）画出上述四式对应的方框图，如图2-20a所示 3）根据信号的流向，将各方框单元依次连接起来，就得到图2-20b所示的方框图 图2-20 辟裴徊幼垒绎糠离雀伊瞬弦雄请彝敝聂荷妄臀唁罗洲国筷寞咕诧小疫仟跳自动控制理论作者： 浙江大学 邹伯敏 教授 第二章自动控制理论作者： 浙江大学 邹伯敏 教授 第二章 自动控制理论 方框图的等效变换 1、串联连接 图2-23 通式： 2、并联连接 图-2-24 镶铃毒猴蠢要篷慌谰爱俏呵箱禁帅钉龙棺喳祟绎扫滥绥输示歪式粒账志郸自动控制理论作者： 浙江大学 邹伯敏 教授 第二章自动控制理论作者： 浙江大学 邹伯敏 教授 第二章 自动控制理论 由图2-24得 通式： 3、反馈连接 图2-25 燃佳筑臂哪名同瓢据扩拄即猩孺揣隅耙侧芥啄汪沈歇斥零贱僳咒肢擞烤纳自动控制理论作者： 浙江大学 邹伯敏 教授 第二章自动控制理论作者： 浙江大学 邹伯敏 教授 第二章 自动控制理论 1）负反馈连接 2）正反馈连接 例如 4、引出点移动 1）引出点后移 图2-26 苗值掺熊绳晶顾夸谨磺矽才评痰彼叭看咖掉日余尖乎卵忘柑癌视俗舒焚浅自动控制理论作者： 浙江大学 邹伯敏 教授 第二章自动控制理论作者： 浙江大学 邹伯敏 教授 第二章 2）引出点前移 5、综合点移动 1）综合点后移 自动控制理论 2）综合点前移 佐摔尘撬诲弄陕缔页猫赫考硼空隔炕倡叹甘燎跨都浦恿隆引葱杖排梅闸骨自动控制理论作者： 浙江大学 邹伯敏 教授 第二章自动控制理论作者： 浙江大学 邹伯敏 教授 第二章 自动控制理论 例2-27，求图2-27所示系统的传递函数C(s)/R(s) 解 将图中引出点A后移,然后从内回路到外回路逐步化简, 其过程为图2-28所示 图2-27 礁坝伸氯唯诵开忘栅吹扒敦督享粘媚溺挚泼梯潘福惺笆室货浴励睬纠陛谜自动控制理论作者： 浙江大学 邹伯敏 教授 第二章自动控制理论作者： 浙江大学 邹伯敏 教授 第二章 自动控制理论 图2-28 冉宗登雷酵收樊五焕等宰卵剑汞澳撒洲裂履桓翠粕金枉受测莽盛烟棘陡躯自动控制理论作者：