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本章基本内容 平面运动刚体的运动学 运动方程、求刚体上点的速度和加速度、刚体的角速度和角加速度。 平面运动刚体的动力学 定轴转动的动力学方程、平面运动动力学方程、动力学普遍定理的应用。 平面运动的碰撞问题 碰撞的特点、简化条件，冲量和冲量矩定理的应用。 * 三、普遍定理在平面运动刚体动力学中的应用 平面运动刚体的动能： 动 量 定 理 建立外力与系统质心加速度的关系。 动量矩定理 建立外力与刚体角加速度的关系。 动 能 定 理 建立作功的力与刚体（角）速度变化的关系 平面运动刚体的动量： 平面运动刚体对O点的动量矩： 1、基本物理量的计算 2、普遍定理的应用 A B C 例：均质细杆AB的A端铅垂吊起，B端放在光滑的水平面上。确定当绳索被剪断后的瞬时，杆上哪点加速度最小（大）。 解：受力分析和运动分析 水平方向外力为零， 水平方向动量守恒 C点加速度铅垂， B点加速度水平 P1 点加速度最小 A 点加速度最大 A B O C 第一阶段：定轴转动（一个自由度） 运动分几个阶段？ A B O 例：杆AB的1/3放在固定的箱子上，设两者的静（动）摩擦因数 f = 0.5, 求 1: 杆开始滑动时与水平线的夹角 ; 2: 杆在运动过程中的角速度和角加速度. A B O C 刚体平面运动微分方程 第二阶段: 平面运动（两个自由度） A B O C 第三阶段: 平面运动（三个自由度） 用广义坐标描述运动量 第一阶段：定轴转动 第二阶段：平面运动（滑动未脱离） 第三阶段：平面运动（脱离） 三个阶段杆的角速度和角加速度随? 的变化规律 分离时杆质心C到O点的距离为：0.204 m C O A 例：图示偏心圆盘在水平面上纯滚动，已知偏心圆盘对质心的回转半径为 ，图示瞬时偏心圆盘的角速度为? ，求该瞬时圆盘的角加速度。 解：受力分析和运动分析 方法一：应用刚体平面 运动微分方程 C O A C O 方法二：应用相对动点的动量矩定理 方法三：应用动能定理 §3-3、碰撞与冲击 碰撞与冲击的实例 飞行员座椅弹射装置 汽车碰撞实物试验 汽车碰撞虚拟试验 研究的问题： 车体间的碰撞、人体与车体的碰撞、人体内脏的碰撞 T I II T 一、碰撞的特点和分类 特点：速度发生突变； 碰撞力很大。 n 切平面的法线 称为碰撞法线 T-T 公共切平面 碰撞前碰撞点的速度 碰撞后碰撞点的速度 压缩冲量（大小）： 恢复冲量（大小）： 恢复系数(coefficient of restitution) （1）:若 ，称为正碰撞， 否则称为斜碰撞 （3）: , 称为完全塑性碰撞 , 称为完全弹性碰撞 （2）:若两物体的质心在碰撞法线上, 称为对心碰撞, 否则称为偏心碰撞。 碰撞的分类 二、碰撞的基本定理 简化条件： 忽略常规力； 忽略碰撞过程中的位移 1、冲量定理 2、冲量矩定理 I II T T 解：取杆为研究对象 A B 例：已知： 求杆碰撞后的角速度和质心速度。 例：质量为m的刚体可绕O轴转动，转动惯量为J，受到外冲量I的作用，轴承O有约束力冲量，确定约束冲量为零的条件。 解：应用冲量定理 应用对O轴的冲量矩定理 若 例：已知冲量 I 作用前系统静止， ，不计摩擦。求冲击结束时，滑块A的速度和杆的角速度。 解：应用冲量定理 应用对固定点（与A点重合）的冲量矩定理 应用刚体平面运动基点法 * * * * *