(第15讲 第六章 系统的稳态误差.pptVIP

小 结 同一系统，在输入信号不同时，系统稳态误差不相同； 位置误差、速度误差、加速度误差分别指输入是阶跃、斜坡、加速度时所引起的输出上的误差； 对于单位反馈控制系统，稳态误差等于稳态偏差； 对于非单位反馈控制系统，先求出稳态偏差，再除以反馈传函； 如为非阶跃、斜坡、加速度输入信号时，可把输入信号在时间t=0附近展开成泰勒级数，然后根据线性系统的叠加原理求取。 06-7-20 控制工程基础 * 4多种典型函数组合信号作用下的稳态误差 对于线性系统，在多种典型函数组合信号的作用，如： 根据叠加原理，可将每一分量单独作用于系统，再将 各稳态误差分量叠加起来，得到： 显然，这时至少应选用2型系统，否则稳态误差会无 穷大。由此可见，高型别的系统对提高系统的控制准 确度有利，但应以确保稳定性为前提。 扇坠个稗络洗许段剪胯稻膳直诱谰博胺唾拿醋乳筷呵喧减丧暗芽献迹八汞(第15讲) 第六章 系统的稳态误差(第15讲) 第六章 系统的稳态误差 06-7-20 控制工程基础 * 5 一般输入信号（非典型信号作用下）的稳态误差分析 上述推导的结果是针对几个典型输入信号得出的，一般信号和上述典型信号不一样，但由于一般输入信号变化比较缓慢，故可将输入信号在点附近展开成台劳级数 （1） 令式中： 从式（1）可看出，一般的输入信号可表达为几个典型信号之和，系统的稳态误差就可看成是上述典型信号分别作