2015电设风力摆控制系统讲义.docVIP

引言：本次设计完成制作了一个风力摆控制系统。该系统分为运动检测和控制两个部分，其中运动检测部分主要检测摆的角度并反馈给控制系统，控制部分主要对检测到的数据进行运算，输出PWM波来控制轴流风机的转速以使风力摆按照一 定规律运动。激光笔在地面画出相应的轨迹。 （1）具体实现了以下竞赛要求：从静止开始，15s 内控制风力摆做类似自由摆运动，使激光笔稳定地在地面画出一条长度不短于50cm 的直线段，其线性度偏差不大于±2.5cm，并且具有较好的重复性； （2）从静止开始，15s 内完成幅度可控的摆动，画出长度在30~60cm 间可设置，长度偏差不大于±2.5cm 的直线段，并且具有较好的重复性； （3） 可设定摆动方向，风力摆从静止开始，15s内按照设置的方向（角度）摆动，画出不短于20cm的直线段； （4）将风力摆拉起一定角度（30°~45°）放开，5s内使风力摆制动达到静止状态。 （5）画出一个半径在15cm到35cm的圆。 1方案论证 1. 1主控模块的论证与选择 方案一：使用MCS—51系列单片机。MCS—51系列单片机是八位单片机，具有价格低廉、操作简单等特点，而且MCS—51系列单片机学习资料比较多，易于自主的学习与掌握，而且这方面的图书和教材比较多，学习资料易于获取。但MCS—51系列单片机运行速度很慢，A/D转换的速度慢，效率低。所有的I/0口都是准双向口，I/0口的驱动能力弱。功耗比较高，抗干扰能力也不是很强。 方案二：使用Freescale MC9S12XS128 单片机。MC9S12XS128 是 16 位单片机，由 16 位中央处理单元、128KB 程序 Flash、8KB RAM、8KB 数据 Flash组成片内存储器。主要功能模块包括：内部存储器 ，内部PLL锁相环模块 ，2 个异步串口通讯 SCI ，1 个串行外设接口 SPI ，MSCAN 模快，1 个 8 通道输入/输出比较定时器模块 TIM ，周期中断定时器模块 PIT，16 通道 A/D 转换模块 ADC ，1 个 8 通道脉冲宽度调制模块 PWM输入/输出数字 I/O 口。完全可以满足风力摆控制系统的设计。 综合以上两种方案，选择方案二。 1.2轴流风机数目的论证与选择 方案一：用两个轴流风机来实现控制。 如图1所示，将两个轴流风机相互垂直成90°摆放，并使其重心在同一直线上。这样可以很好地控制系统摆直线。也可以控制器摆圆，但达 图1 到所需大小的圆的时间较长。 方案二：用三个轴流风机来实现控制。 如图2所示，将三个轴流风机互60°摆 放。构成一个等边三棱柱。优点是画圆方便，画圆的速度快，圆的稳定性很好。缺点是控制摆直线时较为困难。 方案三：用四个轴流风机来实现控制。 如图3所示，将四个轴流风机分成两组，每组的两个轴流风机相对放置，构成如图4实物连接图所示的十字形状。用多个轴流风机画直线时可以很快的画出一条较长的直线， 四个轴流风机相互配合可以较快地画出圆形。 综合以上三种方案，选择方案三。 图2 图3 图4 1.3检测模块的论证与选择： 方案一：选用三轴加速度计MMA7361和陀螺仪测量摆在运动过程中的角速度和偏移角度。 方案二：选用六轴加速度计MPU6050测量摆在运动过程中的角速度和偏移角度。 综合分析，我们采用方案一进行检测。三轴加速度计MMA7361和陀螺仪主要用于智能车平衡组的检测。测得的信号是模拟输出，要通过将模拟信号传输给主控芯片，并由主控芯片的AD将模拟信号转为数字信号。而MPU6050主要用于飞行器飞行姿态的检测。在实现摆的角速度和偏移角度检测中，三轴加速度计比六轴加速度计更容易实现。并且MMA7361用于智能车姿态检测更接近于设计要求。 2测控方法 2.1状态测量 我们使用三轴加速度计MMA7361和陀螺仪对风力摆的角度和角速度进行测量。当风力摆发生摆动时，加速度计和陀螺仪便会对空间位置的改变量进行实时检测。再通过MMA7361角度和角速度计算公式，将所采集到的数据转化为相应的角度。从而实现对风力摆所偏角度和角速度进行实时检测。 2.2运动控制： 根据从加速度计MMA7361和陀螺仪读取到