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第2章 线性系统的数学模型 部分习题 2-6(a) 2-7 2-8 * * 一、传递函数的定义 二、实际控制系统传递函数的求法 （1） 列写元件或控制系统的微分方程。 （2） 在零初始条件下对方程进行拉氏变换。 （3） 取输出量与输入量的拉氏变换之比。 课程回顾(1) 三、传递函数的性质（主要） （1）传递函数只取决于系统元件的结构和参数，与输入量的形式无关。 （2）传递函数不提供有关系统物理结构的任何信息，物理上完全不同的系统，可以有相同的传递函数。 （3） 将微分方程的算符d/dt用复数s置换后便得到传递函数；反之亦然。 四、典型环节的传递函数 （1）比例环节 （2）惯性环节 课程回顾(2) （3）积分环节 （4）微分环节 （5）二阶振荡环节 （6）延迟环节 一、方框图的基本概念 §2.4 方框图及其变换 1、方框图 由有向线段和方框组成的表示变量之间数学关系的图形，称为方框图。 2、方框图的组成 （1）信号线：带箭头的有向线段，其方向表示信号的传递方向，线上标明所对应的变量。(a) （2）比较点：对两个以上的信号进行加减运算，“+”表示相加，“-”表示相减。相加减的信号应具有相同的量纲。(b) （3）方框：方框内为环节的传递函数，箭头指向方框的信号线代表输入信号；离开方框的代表其输出信号，且有： （4）引出点（测量点）：表示信号