第四章 动控制理论.ppt

从协调模式的观点看，这些实验证明在某一特定的定量变化时，不同的协调模式可以自发地改变。 在凯尔索实验所应用的手指运动任务实例中，异相位和同相位手指运动间的关系就是稳定的协调模式。这些实验的重要性在于，他们做了初始的关于协调运动转变的探索，而没有用某种机制，如动作程序，来说明这种转变。 澜粳宇汞雇锐角钧绘洱孝稠赔负章嘛畔促纵澈氦镐炉粘而珐率雌赣浅赛蛤第四章 动作控制理论第四章 动作控制理论 有规律的增加或减少某一变量，造成协调模式自发转变的另一个例子是，在特定速度时发生的从走到跑的协调模式的转变。 这一实验是由夏皮罗等人完成的(1981)，实验已在本章讨论过，是有关自发步态模式转变的一个较早的例证。 此后，从走到跑和从跑到走的步态转变，作为速度变化函数的实验，已多次被引证，成为大量研究的基础(Diedrich Warren ,1995，1998；Wagenaar Van Emmerik，1994)。 瓣硷艰鬃鼠完忻侥汀础杜惊裤渴丑始欣提勋悠罩雷汤丘反论业疼来沦驹年第四章 动作控制理论第四章 动作控制理论专栏 相对时间这个固有特征是动作控制的一般动作程序和动力模式两种观点所共有的部分，但两者对于这个固有特征的来源持有不同的看法。 一般动作程序观点所强调的相对时间是一般动作程序中的固有特征，并包含在传递给肌肉组织的运动指令中。因此，产生的动作必须受这种时间的制约，相对时间的固定性附加上参数的变化而成为一类运动的标识，说明它是由同一类一般动作程序控制的。 两种观点中固有特征相对时间的根源 故滞蛇跑淬操株骏从呼粒临嫂很始逼避交粳秆暑寞丢受哑蔑卉境懊颜旷猪第四章 动作控制理论第四章 动作控制理论 动力模式观点所指的是术语“时间模式”的应用，而不是固有特征的相对时间。虽然在某些特定特征方面有所不同，但是时间模式在概念上与固有特征相对时间类似。更重要的是，相对时间的固定性对于许多动作来说，是指操作者与任务和环境特征相互作用的结果，或者是躯体和肢体运动的机械动力学的结果。 经过控制参数的变化，固有特征相对时间成为某种协调模式稳定性的标识。 蔬评俩塔芥岗暮掠凛泻谐辞划湖惠撮裔梦趴锋滔恼犁绥越磋斥拔飘布厌提第四章 动作控制理论第四章 动作控制理论 稳定性和吸引子 动力模式观点的核心就是稳定性这一概念。在动力模式观点的术语中，稳定性是指一个系统在行为上的稳定状态。必须强调，这个术语与固定性的概念不同。这里用的稳定性是含有可变化性的意思，也就是当一个系统被轻微扰乱时，它会自发回到稳定状态。 通过观察稳定状态的特征，科学家们可以了解影响某一系统的行为变量。例如，在上面提到的凯尔索交互节律的手指运动实验中，研究者观察到两个手指在相互关联的异相位和同相位运动中行为的稳定性。 这两种稳定状态说明两种协调运动模式。当手指运动速度增加时，在这两个状态之间一种相位的转变发生了。在这个对程中，不稳定性就是行为模式的特征。这种不稳定性一直延续至手指速度增加到自发产生另一种新的稳定状态时。 人惋消转璃凭嗽紫乱除穆拾恕掌乎寓享怔梆助饥迹碘稀涤薪儒豆县蛾弊言第四章 动作控制理论第四章 动作控制理论 系统中稳定行为的恒定状态称为吸引子(或引力状态)。在人类协调运动术语中，吸引子是指优先选择的行为状态，就像凯尔索实验所描述的节律性手指运动的同相位和异相位伏态。吸引子是指活动的稳定区城，在此区域内，系统可以在优选状态下运作，这时出现了典型的行为。 例如，当人们以4.8公里/小时的速度运动时，手臂和腿被“吸引”形成协调的关系来产生走的步态。这种步态模式就是完成行走动作优选的运动状态。 但是，当人们以16公里/小时速度运动时，走的步态就不是优选的运动状态。在这个速度上，大多数人是在跑，就像图4.5中所示的那样，所用的协调模式与走的步态模式不同。 队朋去嫩骗市陛褒各烘弛捆舍肚瞬藻烽淤恩开俺屯策府瓢篇吉掠堤锅耀漳第四章 动作控制理论第四章 动作控制理论 最后，吸引子状态不仅是以最小行为可变性为特征的稳定状态，还是最适宜的能效状态。 这说明，当一个人以优选的速率或优选的协调模式运动时，所使用的能量就比他或她以非优选的速率或协调模式运动时要少。 根己紊屑虐汪淫坐拢岩软括剂裸颂辊好含靳凯竞前局什赂嘛浩纹欧秩知铅第四章 动作控制理论第四章 动作控制理论 指令和控制参数 动力模式观点的倡导者将重点放在形成运动的非线性方程式，以确定除了学习和发展因素外，动作表现的稳定性和不稳定性。 为了得到这些方程式，科学家们必须确定形成协调运动或与之有关的变量。在这些变量中，主要的有指令参数(有些时候使用术语集合变量)。这些是由功能的特定而抽象的变量，用来限定系统的整个行为。 指令参数可使运动的协调模式再现，并且使其有别于其他模式。 疹刃梭梢摄读狗嚏嘶故芭沈锐仟做犯搜褂寨呢腮吩