理论力学第三章 刚体力学-2.ppt

大小： 空间极迹固定不动而本体极迹随刚体转动而转动。在某一时刻，两个极迹必有一切点。 空间极迹： 本体极迹： 作业-3 平面平行运动之运动学 P176 3.15； 3.16 （选作） ； 3.18（选作） 二、刚体平面平行运动动力学 2、若外力都是保守力或非保守力不做功，则机械能守恒： 1、动力学方程 在动力学问题中，通常取质心为基点，则刚体的平面平行运动=质心的平动+绕质心轴的转动，此时可运用第二章中学过的质心运动定理和绕质心轴转动的动量矩定理，得刚体平面平行运动动力学方程。 ＋约束方程 平动 转动 【例6】 解法二：用机械能守恒定律求圆柱质心 的加速度 分析做功：只有重力做功 由机械能守恒得 (1) 其中， 由约束方程 (2) (3) (3)式对t求导得 该方法的缺点是：无法求出约束反作用力 解法三：用对瞬心P的动量矩定理 P 由平行轴定理 根据对瞬心P的动量矩定理 约束方程 【例7】 沿加速平板表面的纯滚动 在水平板上放一半径为 R,质量为m的匀质球。设平板具有加速度a ，球沿平板作纯滚动，求球质心的加速度和所受静摩擦力的大小。 解：以球为研究对象、平板为参考系（非惯性系），则动力学方程为 由以上三式解得： 因此，球心的加速度为 解：由质心运动定理： 由绕质心轴的转动定理：