现代控制理论基础课件第四章.ppt

* 例4－21 给定线性定常系统 计算系统的能观性判别矩阵的秩 系统状态不完全能观，且按能观性结构分解后能观状态 为二维。 选取非奇异变换矩阵 * 对系统进行线性非奇异变换 ，通过计算，得到 * 系统按能观性分解后的状态空间描述为 系统的低维能观子系统为 * 4.7.3 按能控性和能观性的系统结构分解 定理4-33[系统按能控性和能观性结构分解]对不完全能控且不完全能观的系统 通过引入特定的非奇异变换，可使系统实现标准型式，即有 （4—213） （4—230） * 图4-8 系统卡尔曼分解的模拟结构图 系统按能控性和能观性结构分解后的模拟结构图 系统传递函数只能反映系统中能控且能观子系统的动力学行为，即有 * 例4－22 给定线性定常系统 试将该系统按能控性和能观性进行结构分解。 * 由于系统具有约当标准型型式，利用能控性约当标准型判据和能观性约当标准型判据可知系统不完全能控、不完全能观。 系统能控且能观状态变量为:系统能控但不能观状态变量为: 系统不能控但能观状态变量为: 系统不能控不能观状态变量为: 重新排列状态变量的顺序，即 * 由此可得系统按能控性和能观性结构分解的标准型为 如果系统为约当标准型时，可以很方便地求得系统按能控性和能观性结构分解的标准型。其它情况是不能直接看出和分解的。 * 第四章 总结 线性定常系统的能控性的概念和判据 线性定常系统的能观性的概念和判据 线性时变系统的能控性和能观性的概念和特点 离散时间系统的能控性和能观性的特点和判据 系统的线性非奇异(等价)变换是一种基本的重要方法，在控制理论中有重要作用。 对偶系统和对偶原理有着多方面的重要应用 能控标准型和能观标准型的型式和变换方法 线性系统的结构分解的意义和分解方法 * 对偶系统的特性： 1）互为对偶系统的方块图呈现对偶特点。 2）互为对偶系统的传递函数矩阵是互为转置的。 3）互为对偶系统的特征方程(特征值)是相同的，即 * 4.5.2 对偶原理 定理4-23[对偶原理]系统 (4—139)为原构系统，系统 (4—140)为对偶系统，系统 状态完全能观（状态完全能控）等价于系统 状态完全能控（状态完全能观）的。 由对偶原理可知： 1）一个给定系统的状态能控性（能观性）可用其对偶系统的状态能观性（能控性）来判断 2）对偶原理建立系统控制问题和系统估计问题基本结论之间的对应关系。 证明：见教材P148 * 4.5.3 时变系统的对偶原理 考虑两个系统，线性时变系统 和 为 (4—147) (4—146) 定义4-10 [线性时变系统的对偶定义]对线性时变系统 和 ，若满足以下条件则称 和 是互为对偶的。 (4—148) 时变系统的对偶关系和定常系统的对偶关系稍有不同。 对偶系统的重要性质:两个互为对偶系统的状态转移矩阵互为转置逆 。 * 对偶原理是现代控制理论中的一个重要概念，利用对偶原理可以把系统能控性分析方面所得到的结论用于其对偶系统，从而很容易得到其对偶系统能观性方面的结论。 对偶原理在以后的章节中还有许多重要的应用。 定理4-24 [对偶原理] 系统 (4—146)为原构系统，系统 (4—147)为对偶系统，则系统 状态完全能观（状态完全能控）等价于系统 状态完全能控（状态完全能观）。 * 4.6 能控标准型和能观标准型 4.6.1 单输入单输出系统的标准型 1. 单输入单输出系统的能控标准型 定理4-25[能控标准型]对完全能控的线性定常单输入单输出系统 存在线性非奇异变换 （4—156） （4—157） （4—158） * 使状态空间表达式（4—156）转化为 式中 系统特征多项式： 系统的传递函数为： （4—159） （4—159） * 说明： 1）对单输入/输出系统，由其传递函数可直接写出系统的能控标准型，反之亦然。 2）A的特征多项式的系数与A的系数之间有直接对应关系。 3) 能控标准型具有特定的形式，在综合系统状态反馈和对系统仿真研究中经常被使用。 证明：见教材P150 * 例4－16 将下列状态空间表达式变换成能控标准型 先判别系统的能控性 系统状态完全能控 计算系统的特征多项式 即 * 系统的能控标准型为 系统的传递函数： * 2.单输入单输出系统的能观标准型 定理4-26[能观标准型]对完全能观的线性定常单输入单输出系统 存在线性非奇异变换 （4—156） （4—172） （4—173） * 使状态空间表达式（4—156）转化为 式中 （4—175） （4—174） 系统特征多项式： 系统的传递函数为： * 说明： 1）能观标准型定理可以和能控标准型的证明过程相类似地进行证明 2）也可以