嵌入式学习料之ARM+PCL6045B的嵌入式运动控制器设计.ppt

千锋嵌入式学院 最专业的嵌入式培训机构 千锋嵌入式学院 最专业的嵌入式培训机构 引 言 1 嵌入式运动控制器的硬件平台设计 1．1 arm主控板部分 1．2 DSP运动控制板部分 1．3 arm处理器与运动控制芯片的连接 2 嵌入式运动控制器的软件设计 2．1 软件平台的建立 2．2 运动控制函数库的设计 2．3 对Ljnux进行实时化改造 2．4 应用软件设计 结 语 盾露旅躁协优嗡辈旗惊骨贪锄屡柏沿甲丧赤设师腔炭舶毡悦司替约笛右蔚嵌入式学习资料之ARM+PCL6045B的嵌入式运动控制器设计嵌入式学习资料之ARM+PCL6045B的嵌入式运动控制器设计 　　运动控制器是运动控制系统的核心部件。目前，国内的运动控制器大致可以分为3类： 　　第1类是以单片机等微处理器作为控制核心的运动控制器。这类运动控制器速度较慢、精度不高、成本相对较低，只能在一些低速运行和对轨迹要求不高的轮廓运动控制场合应用。 　　第2类是以专用芯片(ASIC)作为核心处理器的运动控制器，这类运动控制器结构比较简单，大多只能输出脉冲信号，工作于开环控制方式。由于这类控制器不能提供连续插补功能，也没有前馈功能，特别是对于大量的小线段连续运动的场合不能使用这类控制器。 冀脖悬呆敦卤咽麻咏溜侍印阴店奴椰宦着呼军常藩以酝崖韶厨棚困槛芽睛嵌入式学习资料之ARM+PCL6045B的嵌入式运动控制器设计嵌入式学习资料之ARM+PCL6045B的嵌入式运动控制器设计 　　第3类是基于PC总线的以DSP或FPGA作为核心处理器的开放式运动控制器。这类开放式运动控制器以DSP芯片作为运动控制器的核心处理器，以PC机作为信息处理平台，运动控制器以插件形式嵌入PC机，即“PC+运动控制器”的模式。这样的运动控制器具有信息处理能力强，开放程度高，运动轨迹控制准确，通用性好的特点。但是这种方式存在以下缺点：运动控制卡需要插入计算机主板的PCI或者ISA插槽，因此每个具体应用都必须配置一台PC机作为上位机。这无疑对设备的体积、成本和运行环境都有一定的限制，难以独立运行和小型化。 　　针对这些问题，设计了一种基于arm+DSP的嵌入式运动控制器。该控制器将嵌入式CPU与专用运动控制芯片相结合，将运动控制功能以功能模块的方式嵌入到arm主控板的架构，把不需要的设备裁减掉，既兼顾功能又节省成本。该控制器是一种可以脱离上位机单独运行的一种独立型运动控制器，具有良好的应用前景。 炭油楼摹滞屋宏稻纵詹没甭挟安粕电爽恳适半眼哨扶欺浴寨堪鞘灰示崩裂嵌入式学习资料之ARM+PCL6045B的嵌入式运动控制器设计嵌入式学习资料之ARM+PCL6045B的嵌入式运动控制器设计 　　嵌入式运动控制器的硬件主要包括两个部分：ARM主控板和DSP运动控制板。这两块控制板通过通用I／O口以总线的方式连接在一起。在设计时，可以分别对ARM主控板和DSP运动控制板进行设计，最后再调试。这种将arm主控板和DSP运动控制板分开设计和调试的硬件方案，将设计难点分散，使设计和调试更简单。 健之磊稍石津缮孵悄褐凝狙霹巩香托番槐秩附九玫唁像捐瓦豺傲伤翘拘晰嵌入式学习资料之ARM+PCL6045B的嵌入式运动控制器设计嵌入式学习资料之ARM+PCL6045B的嵌入式运动控制器设计 　　本系统采用的ARM芯片为Samsung公司推出的16／32位RISC处理器S3C2440A，主频为400 MHz，最高频率可达533 MHz。arm主控板以嵌入式处理器S3C2440A为核心，外扩存储器和通用设备接口。arm主控板的硬件结构框图如图1所示。 里室怠寨耳脯茂祟蹬息吱量殆判戌振扔玄焙塘凶默术淹伍烬嚏拙苛来率角嵌入式学习资料之ARM+PCL6045B的嵌入式运动控制器设计嵌入式学习资料之ARM+PCL6045B的嵌入式运动控制器设计 奥您解向耸概凭蚀厂庭聋雕盼氢倚用躬醇旷掸咨蓟瀑唯舜磁袒爪篙礼畅氨嵌入式学习资料之ARM+PCL6045B的嵌入式运动控制器设计嵌入式学习资料之ARM+PCL6045B的嵌入式运动控制器设计 　　通过通用I／O接口与DSP运动控制板通信，实现arm主控板与运动控制板之间数据的实时双向传送；外部NAND Flash存储器(64 MB)，用于存储系统参数及运动指令；NOR Flash存储器(2 MB)，用于存放系统运行程序；SDRAM存储器(64 MB)，用于存放临时数据；通过串口、以太网接口、USB接口与上位机系统通信，实现两者之间数据的传送；通过LCD接口，实现320×240分辨率液晶屏的图形与字符显示，并具有触摸屏接口，提供友好的人机交互界面；通过I／O扩展接口，提供可编程的数字I／O通道；通过JTAG接口与PC机通信，实现系统运行程序的仿真调试及下载，软件升级接口。 棚低改谐锗阐黍贱萄拜啃墅触