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PAGE 18 课题10 系统的开环传递函数为：，设计一个PID校正环节，要求：1）系统响应斜坡信号r(t)=t时，稳态误差小于等于0.01，2）系统的相角裕度 闭环结构图如右图示： 一、未校正系统分析： ，由系统响应斜坡信号r(t)=t时，稳态误差小于等于0.01，得 ∵增大系统的开环增益可以减少系统的稳态误差 ∴选取K＝100 ∴ 利用MATLAB绘画未校正系统的开环零极点图 Matlab源代码如下： num=[100] denc=conv([1 0],conv（[1 0]）,conv([0.1 1],[0.2 1])); figure;pzmap(num,denc) grid [p,z]=pzmap(num,denc) num = 100 p = 0 -10.0000 -5.0000 z = Empty matrix: 0-by-1 从图象中看出，未校正的开环传递函数的没有零点，极点有三个，分别为：s=0,s=--10,和s=-5。 利用MATLAB绘画未校正系统的闭环零极点图 Matlab源代码如下： num=[100] den=conv([1,0],conv([0.1,1],[0.2 ,1])) num = 100 den = 0.0200 0.3000 1.0000 0 den1=[0.0200 0.3000 1.000 100] den1 = 0.0200 0.3000 1.0000 100.0000 figure;pzmap(num,den1) grid [p,z]=pzmap(num,den1) p = -22.5870 3.7935 +14.3867i 3.7935 -14.3867i z = Empty matrix: 0-by-1 从图象中看出，未校正的闭环传递函数没有零点，极点有三个，分别为：s=-22.5870 ,s=3.7935 +14.3867i和s=-3.7935 -14.3867i。 （3）绘画根轨迹，分析未校正系统随着根轨迹增益变化的性能（稳定性、快速性）。 Matlab源代码如下： num=100 num = 100 den=conv([1,0],conv([0.1,1],[0.2 ,1])) den = 0.0200 0.3000 1.0000 0 den1=[0.0200 0.3000 1.0000 100] den1 = 0.0200 0.3000 1.0000 100.0000 figure(2);rlocus(num,den1) grid 分析：当开环增益从零变到无穷时，从图上看出，根轨迹越过虚轴进入s右平面，此时根轨迹与虚轴的交点处的K值，就是临界开环增益，即K＝100。当0≤K＜100时，根轨迹在虚轴s左半平面，系统稳定；当K≥100时，根轨迹位于虚轴s的右半平面，系统不稳定。开环系统在坐标原点有一个极点，所以系统属Ⅰ型系统，因而根轨迹上的K值就是静态速度误差系数。 4）绘出系统开环传函的bode图，利用频域分析方法分析系统的频域性能指标（相角裕度和幅值裕度，开环振幅）。 Matlab源代码如下： num=100 num = 100 den=conv([1 0],conv([0.1 1],[0.2 1])) den = 0.0200 0.3000 1.0000 0 figure(1) bode(num,den) grid [gm,pm,gf,pf]=margin(num,den) Warning: The closed-loop system is unstable. In lti.margin at 66 In margin at 92 gm = 0.1500 pm = -40.4367 gf = 7.0711 pf = 15.9227 从上图看出，当A(wc)＝|G(jwc)H(jwc)|=1时，相角裕度为γ＝－-40.4367°，对应的频率为wc=15.9227rad/s;当φ（w）=(2k+1)∏；幅值裕度为h=0.1500, 二 、利用频域分析方法，根据题目要求选择校正方案，要求有理论分析和计算。并与Matlab 计算值比较。 要求：1）系统响应斜坡信号r(t)=t时，稳态误差小于等于0.01，2）系统的相角裕度 采用的校正方案：串联滞后－超前校正 ∵增大系统的开环增益可以减少系统的稳态误差 . 由