10河南科大学自控原理答案10年.docVIP

河南科技大学 2010年硕士研究生入学考试试题答案及评分标准 考试科目代码： 823 考试科目名称： 自动控制原理第一题答案及评分标准（共15分）： 解：系统方框图化简过程如下所示：（8分） 可得。解：1、由题意，系统的闭环传递函数 由图示的系统的单位阶跃响应，系统的峰值时间为 系统的超调量为 可得，代入可得。 2、系统开环传递函数为 系统的闭环传递函数 3、单位斜坡输入信号，即。因二阶系统稳定，故系统的速度静态误差系数为 系统在单位斜坡输入下的稳态误差为。 4、由上面的计算结果，系统的闭环传递函数为，所以 当输入为时，令，可得，由频率特性的定义，系统的稳态输出为。 解：1、根轨迹方程为：。 2、绘制根轨迹的步骤如下： 1）根轨迹的起点、终点和条数 有三个开环极点，无开环零点，且，故有三条根轨迹，所以根轨迹起点为，三条根轨迹均终止于无限零点。 2）实轴上的根轨迹：实轴上根轨迹存在区间为。 3）计算分离点 由计算。将代入，有，解得分离点坐标为（舍去）。分离角为。 4）根轨迹的渐近线 渐近线与实轴的交点：， 渐近线的倾角：； 5）根轨迹和虚轴的交点 闭环系统特征方程为 即当时，根轨迹与虚轴相交，将特征根代入特征方程，有将上式分解为实部和虚部，并分别等于零，即 解得，相应。因为对应根轨迹的起点，所以当时，根轨迹和虚轴相交，交点为。 整个系统的根轨迹