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ADMAS的理论基础 ADAMS利用带拉格朗日乘子的第一类拉格朗日方程导出――最大数量坐标的微分－代数方程（DAE）。它选取系统内每个刚体质心在惯性参考系中的三个直角坐标和确定刚体方位的三个欧拉角作为笛卡尔广义坐标，用带乘子的拉格朗日第一类方程处理具有多余坐标的完整约束系统或非完整约束系统，导出以笛卡尔广义坐标为变量的动力学方程。 全部动力学问题归结为求解一个动力学普遍方程。是最高度的概括。 动力学普遍方程存在着致命的弊病：在求多自由度时会遇到极大困难，几乎难以下手。原因：方程中个笛卡尔坐标不是独立的。对于完整系统只有个是独立的。拉格朗日开创的分析力学，就是为克服动力学普遍方程的弱点，解决多自由度、非自由系统的动力学问题而发展完善的。 第一类拉格朗日方程： 我们引入符号 对约束方程两边变分 实际这也是虚位移应当满足的约束。 引入拉格朗日乘子将上式两端乘并对求和 将上式与动力学普遍方程相减，可得 独立坐标有个，对于不独立坐标，我们可选取适当的使上式等于零，从而有这就是拉格朗日方程乘子的动力学方程，即第一拉格朗日方程。 共有个未知量，可与个约束方程联立求解。 固定标架可以用来定义构件的形状、质心位置、作用力和反作用力的作用点、构件之间的连接位置等。浮动标记相对于构件运动，在机械系统的运动分析过程中，有些力和约束需要使用浮动标架来定位。 动力学方程的求解速度很大程度上取决于广义坐标的选择。研究刚体在惯性空间中的一般运动时，可以用它的质心标架坐标系确定位置，用质心标架坐标相对地面坐标系的方向余弦矩阵确定方位。为了解析地描述方位，必须规定一组转动广义坐标表示方向余弦矩阵。第一种方法是用方向余弦矩阵本身的元素作为转动广义坐标，但是变量太多，同时还要附加六个约束方程；第二种方法是用欧拉角或卡尔登角作为转动坐标，它的算法规范，缺点是在逆问题中存在奇点，在奇点位置附近数值计算容易出现困难；第三种方法是用欧拉参数作为转动广义坐标，它的变量不太多，由方向余弦计算欧拉角时不存在奇点。ADAMS软件用刚体的质心笛卡尔坐标和反映刚体方位的欧拉角作为广义坐标，即。由于采用了不独立的广义坐标，系统动力学方程虽然是最大数量，但却是高度稀疏耦合的微分代数方程，适用于稀疏矩阵的方法高效求解。 利用ADAMS建立机械系统仿真模型时，系统中构件与地面或构件与构件之间存在运动副的联接，这些运动副可以用系统广义坐标表示为代数方程，这里仅考虑完整约束。设表示运动副的约束方程数为，则用系统广义坐标矢量表示的运动学约束方程组为：(1)考虑运动学分析，为使系统具有确定运动，要使系统实际自由度为零，为系统施加等于自由度的驱动约束：(2) 在一般情况下，驱动约束是系统广义坐标和时间的函数。驱动约束在其集合内部及其与运动学约束合集中必须是独立和相容的，在这种条件下，驱动系统运动学上是确定的，将作确定运动。 由式(1)表示的系统运动学约束和式(2)表示的驱动约束组合成系统所受的全部约束：(3) 式（3）为个广义坐标的个非线性方程组，其构成了系统位置方程。对式(3)求导，得到速度约束方程：(4) 若令，则速度方程为：(5) 对式(4)求导，可得加速度方程：(6)若令，则加速度方程为：(7) 矩阵，为雅可比矩阵，如果的维数为，维数为，那么维数为矩阵，其定义为。在这里为(个运动学约束，个驱动约束，个广义坐标）的方阵。 ?ADAMS运动学方程的求解算法? 在ADAMS仿真软件中，运动学分析研究零自由度系统的位置、速度、加速度和约束反力，因此只需求解系统的约束方程:(8) 运动过程中任意时刻位置的确定，可有约束方程的Newton-Raphson迭代法求得：(9) 其中，，表示第j次迭代。 时刻速度、加速度可以利用线性代数方程的数值方法求解，ADAMS中提供了两种线性代数方程求解方法：CALAHAN方法（由Michigan?大学?Donald?Calahan?教授提出）与HARWELL方法（由HARWELL?的Ian?Duff?教授提出），CALAHAN方法不能处理冗余约束问题，HARWELL方法可以处理冗余约束问题，CALAHAN方法速度较快。(10)(11) ADAMS动力学方程 ADAMS中用刚体B的质心笛卡尔坐标和反应刚体方位的欧拉角作为广义坐标。即，令。构件质心参考坐标系与地面坐标系间的坐标变换矩阵为： (12) 定义一个欧拉转轴坐标系，该坐标系的三个单位矢量分别为上面三个欧拉转动的轴，因而三个轴并不相互垂直。该坐标系到构件质心坐标系的坐标变换矩阵为:(13) 构件的角速度可以表达为：(14) ADAMS中引入变量为角速度在欧拉转轴坐标系分量:(15) 考虑约束方程，ADAMS利用带拉格朗日乘子的拉格朗日第一类方程的能量形式得到如下方程:(16) T为系统广义坐