自动控制技术第1章绪论.pptx

自动控制技术任课教师：谭彧毛恩荣本课程安排参考教材机械工程控制基础 杨叔子等编著 自动控制理论 胡寿松等编著1.0 控制理论应用(Application of Control Theofy)1.0.1 应用实例1、嫦娥三号嫦娥三号近月轨道示意图嫦娥三号软着陆过程示意图（1）着陆准备轨道：着陆准备轨道的近月点是15KM，远月点是100KM。近月点在月心坐标系的位置和软着陆轨道形态共同决定了着陆点的位置。（2）主减速段：主减速段的区间是距离月面15km到3km。该阶段的主要是减速，实现到距离月面3公里处嫦娥三号的速度降到57m/s。（3）快速调整段：快速调整段的主要是调整探测器姿态，需要从距离月面3km到 2.4km处将水平速度减为0m/s，即使主减速发动机的推力竖直向下，之后进入粗避障阶段。（4）粗避障段：粗避障段的范围是距离月面2.4km到100m区间，其主要是要求避开大的陨石坑，实现在设计着陆点上方100m处悬停，并初步确定落月地点。 （5）精避障段：精细避障段的区间是距离月面100m到30m。（6）缓速下降阶段：缓速下降阶段的区间是距离月面30m到4m。该阶段的主要任务控制着陆器在距离月面4m处的速度为0m/s，即实现在距离月面4m处相对月面静止，之后关闭发动机，使嫦娥三号自由落体到精确有落月点。6个阶段的最优控制策略？距月面2400m处的数字高程图距离月面100m处的数字高程图2、航空喷药Automatic spraying aircraft飞行路径如何控制？喷药量如何控制？3、汽车巡航定速车速如何保持不变？4、拖拉机导航控制拖拉机如何按照直线行驶，实现耕作？1.0.2 自动控制系统无处不在1、军事、航天领域 雷达跟踪系统火炮跟踪系统我国神舟载人宇宙飞船人造卫星2、工业领域 产品加工和物流调配的自动控制；石油化工生产过程、造纸、工业窑炉、轧钢过程的自动控制等。 宝钢冷轧带钢监测系统机械手3、农业生产领域自动灌溉系统植物温室温度和湿度自动控制系统4、商业领域商业设备、仓储自动化设备与系统、物流监控管理。自动送货车 5、日常生活空调电冰箱机器狗1.0.3 应用实例分析手动控制与自动控制的比较1、液位控制系统人工控制方式测量实际液面的高度---用眼实际液面高度与希望液面高度相比较---用脑按比较的结果，即液面高度偏差的正负去决定控制动作--用手手动控制靠人的观测与操作自动控制人工控制中有三种职能作用：测量、比较和执行，而在自动控制系统中也必须有这三种。自动控制系统自动检测水位与控制阀门2. 工作机构位置自动控制系统 3.汽车控制系统实际行驶方向预期行驶方向+预期速度实际速度驾车人驾驶机构汽车（电压）_视觉触觉4.转台控制系统预期速度实际速度放大器直流电机转台（电压）+预期速度实际速度放大器直流电机转台（电压）_转速计5.蒸汽机转速控制系统蒸汽机离心机构转换机构比较机构蒸汽量阀门1.1课程研究对象与任务 自动控制理论研究的是工程技术中的广义系统在一定的外界条件（即输入或激励，包括外加控制与外加干扰）作用下，从系统的一定初始的状态出发，所经历的由其内部的固有特性（即由系统的结构与参数所决定的特性）所决定的整个动态历程。系统、输入、输出三者之间的关系。例 小车运动系统以f(t)作为输入 以x(t)作为输入令p=d/dt 则mp2+cp+k 为方程左边的算子，它由系统本身的结构与参数所决定，反映了与外界无关的系统本身的固有特性。1和cp+k 分别为两个方程的右边的算子，反映了系统与外界的关系。 一般线性系统，可用高阶微分方程表示： 左边算子反映了系统本身的固有特性；右边算子反映了系统与外界之间的关系；y(t)为系统的输出；x(t)为系统的输入。特别指出系统的初始状态也可视为一种特殊的输入，即“初始输入”或“初始激励”。输入的结果就是改变系统的状态，并使系统的状态不断改变，这是力学中所讲的强迫运动；当系统的初始状态不为零时，即使无输入，系统的状态也会不断改变，这是力学中所讲的自由运动。所谓系统的状态为零，就是指系统处于平衡位置。 系统及其输入、输出三者之间的动态关系，归纳有五个方面：已知系统,输入,求系统的输出,即系统分析问题。已知系统,确定输入,即最优控制问题。已知输入,确定系统,即最优设计问题。已知输出,确定系统,即滤波与预测问题。已知输入和输出,求出系统的结构与参数，即系统识别或系统辨识问题。1.2 系统及其模型1、系统 将有关的部分联系起来，作为一个有机的整体加以考察、分析与处理，这个有机的整体称为“系统”。 组成系统的各个部分，可以是元件，也可以是下一级的系统，后者称为“子系统”；而整个系统又可以是上一层系统的子系统。必须注意，一个系统的特性并不能看成是组成它的元件或子系统的特性的简单的总和。2、机械系统以实现一定的