《智能汽车竞赛光电组技术报告》.doc

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 摘 要 本智能小车以单片机为核心，辅以电源模块、传感器模块、电机控制模块和运行调试模块，通过感应赛道进行检测。 直立小车的运动控制任务分解为三个基本控制任务：车模平衡控制、车模速度控制和车模方向控制。这三个基本控制任务都通过算法来实现其中，车模平衡控制利用陀螺仪和加速度传感器这两个传感器来测量车模的倾角，通过算法控制两个电机的正反转保持车模直立平衡状态；车模速度控制利用测速，通过算法控制电机的转速来实现车轮速度的控制；车模方向控制利用来检测跑道的，通过算法控制两个电机间的差速实现车模的转向控制。此外，为了提高调试的方便性，我们还设计了和应用了无线传输模块上位机软件。 平衡控制速度控制方向控制目录 引 言 1 1.1 智能车竞赛简介 1 1.2 内容结构安排 2 第二章 系统整体方案设计 3 2.1 系统供电电路 3 2.2 电机与驱动模块 3 2.3 车模直立检测与控制 3 2.4 车速检测与调节 4 2.5 车模方向控制 4 2.6 系统整体设计方案结构图 4 第三章 机械结构设计 5 3.1 车模的改装 5 3.2 车模上各模块的安装 6 3.2.1 电池的安装 6 3.2.2 主控板的安装 7 3.2.3 驱动板的安装 7 图3-2-3 驱动板安装图 8 3.2.4 编码器及CCD的安装 8 3.2.5 陀螺仪及加速度计的安装 9 第四章 硬件电路设计 10 4.1 主控芯片 10 4.2 系统供电模块 10 4.2.1 5V稳压电路 10 4.2.2 3V稳压电路 11 4.3 电机驱动模块 11 4.4 角度检测模块 12 4.4.1 陀螺仪 12 4.4.2 加速度计 13 4.5 速度检测模块 14 4.6 路径检测模块 15 4.7 系统调试模块 15 4.7.1 拨码开关 15 4.7.2 液晶按键模块 16 4.7.3 无线通讯模块 16 第五章 软件算法设计 17 5.1 数字PID 17 5.1.1 比例（P）控制 17 5.1.2 积分(I)控制 17 5.1.3微分（D）控制 18 5.2 车模直立检测与控制 18 5.2.1 卡尔曼滤波 19 5.2.2 车模直立控制（PD调节器） 19 5.2.3 车模直立控制程序 20 5.3 车速检测与调节 21 5.3.1 车模速度控制（PID调节器） 21 5.4 车模方向控制 23 5.4.1 车模方向控制（PD调节器） 23 5.4.2 车模方案控制程序 23 5.5 特殊路况的处理 24 5.5.1 路障的处理 24 5.5.2 白色背景的处理 25 5.6 调试工具 25 5.6.1 虚拟示波器 26 5.6.2 CCD调试工具 26 第六章 主要技术参数 28 第七章 总结 29 参考文献 30 附录A 部分源程序代码 I 附录B 原理图 XVIII第一章 引 言 1.1 智能车竞赛简介 为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革，受教育部高等教育司委托教高司函[2005]201号文，附件，由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会（以下简称自动化分教指委）主办全国大学生智能汽车竞赛。该竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。 该竞赛由竞赛秘书处设计、规范标准硬软件技术平台，竞赛过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作，初步体会一个工程性的研究开发项目从设计到实现的全过程。该竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体，是以迅猛发展、前景广阔的汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科专业的创意性比赛。该竞赛规则透明，评价标准客观，坚持公开、公平、公正的原则，力求向健康、普及、持续的方向发展。 该竞赛以飞思卡尔半导体公司为协办方，得到了教育部相关领导、飞思卡尔公司领导与各高校师生的高度评价，已发展成全国个省市自治区近所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。年起被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目中科技人文竞赛之一（教高函[2007]30号文）。 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛已经成功举办了届，为了提高全国大学生智能汽车竞赛创新性和