《智能汽车逆光飞翔技术报告》.doc

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛技 术 报 告摘 要本文介绍了浙江师范大学逆光飞行队队员们在准备第八届飞思卡尔智能车大 赛过程中的工作成果。智能车的硬件平台采用带K60处理器的开发环境，软件 平台为 IAR6.3 开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的仿真车模。 文中介绍了智能小车控制系统的软硬件结构和开发流程。本智能车采用四个 电感线圈来检测磁场的寻迹方案，配合舵机，编码器、电机、电池等组成的驱动 电路，进行信息处理，路径识别，控制模型车高速稳定地在跑道上行驶的目的。 整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略 优化等多个方面。 为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，试验了多套方案，并进行软硬件升 级，通过大量的数据和实验现象分析，最终确定了现有的系统机械结构和各项软 件控制参数。关键字：K60 、磁场检测 、倾角检测 、 PID控制算法 、 智能车目 录第一章 引言........................................................................................................... .11.1 赛事概况................................................................................................... 11.2 方案简介....................................................................................................11.3 方案内容安排............................................................................................2 第二章 技术方案概述.............................................................................................2 第三章 车体机械结构调整.....................................................................................33.1 传感器放置................................................................................................33.2 舵机放置................................................................................................... 33.3 车轮调整....................................................................................................43.4 车体重心调节............................................................................................53.4 后置悬挂....................................................................................................6 第四章 硬件电路设计方案.................................................................................... 64.1 电源管理模块........................................................................................... 64.1.1 MCU、液晶供电电路....................................................................74.1.2 电磁传感器、编码器供电电路.....................................................74.2 电机驱动模块..............