《智能汽车竞赛电磁组技术报告》.docVIP

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛 技 术 报 告 目录 第一章 引言 1 第二章 智能车整体设计 2 2.1 系统机械结构设计与调整 3 2.2控制简述 4 第三章 机械设计与修改 6 3.1 前轮定位 6 3.2 地盘高度的调整 6 3.3 舵机安装结构的调整 6 3.4电磁传感器安装 7 2.5 其他机械结构的调整 7 第四章 传感器选择和布局 7 4.1磁场传感器选择 7 4.2 电磁感应线圈在磁场中的特性 9 4.3 磁场传感器布局 11 4.3.1 确定导线位置布局 11 4.4 编码器的安装 13 第五章 硬件电路模块设计 14 5.1 XS128控制器模块 14 5.2 前瞻传感器模块 15 5.3 电源控制模块 17 5.4 测速反馈模块 19 5.5 电机驱动模块 19 5.6 LED数码管显示与键盘模块 20 5.7 起跑线检测模块 21 5.8 舵机驱动电路模块 21 5.9系统主板电路的设计 22 5.10硬件电路的小结 22 第六章 软件部分设计 23 第七章 开发与调试 27 7.1 开发环境 27 7.2 BDM调试器 30 7.2.1 Hiwave 初始参数设置 30 7.2.2 程序下载 31 7.2.3 程序调试 31 7.3测试环境 32 第八章 总结 33 8.1 制作成果 33 8.2 问题与思考 33 8.3 不足与改进 33 参考文献 34 附录A 智能车整车图片 35 附录B 部分程序原代码 36 作为电磁组的中南民族大学战神Ⅱ队秉承简洁美观的优良传统，采用轻质量、低重心的机械设计。在前瞻距离、噪声抑制、驱动优化、整车布局等方面加强研究创新，最终使智能小车获得了良好的综合性能和赛场表现。 本文将对智能车的总体设计和各部分的详细设计进行逐一介绍。第二章 智能车整体设计 根据电磁车循迹的要求，电磁车设计包括赛车的设计和恒流源的设计。 根据电磁传感器方案设计，赛车共包括五大模块：道路检测传感器模块、速度传感器、CPU模块，电机驱动模块、电源管理模块。系统框图如图2.1所示。图2.1 系统结构框图 2.1 系统机械结构设计与调整 智能车的机械设计与调整是否合适，对于又快又稳的寻迹运动要求具有非常关键的作用。 鉴于赛道的摩擦力和复杂性，我们提出在不损害赛道的前提下尽可能地降低车子的重心，因为车子的重心高低和位置对车子的行驶、转弯有很大的影响，尤其是提速的时候效果非常明显。重心不合适的车在速度提升时很容易翻车，这是我们在实验室调试的时候都遇到过的。为了降低重心，我们决定先降低地盘的高度，使用的是PCB板把地盘降到我们需要的高度。同时在电池安装方面，我们也是尽可能使电池紧贴着车子地盘安装，一切都是为了尽最大努力降低重心，为后面的提速打下基础。 由于电磁组的电磁信号较为单一，从信号当中获取的信息要远远少于摄像头组，所以为了获得更好的前瞻性，我们将传感器用支架尽可能地向前延伸，事实证明这样做在提速时是非常有必要的，能让弯道的判断以及车子本身的转向性能更好。 关于前瞻支架的选择以及安装方式的选择我们尝试很多方案，最后我们采用的是强度高、重量轻、加工固定方便的支架方案，使得车子的转动惯量达到最小化，从而使车子在转弯时更加迅速灵敏。 最后是车子闭环控制的问题，我们采用的是欧姆龙200线的编码器，支架是自己根据车子电机笼的大小量身定做的，可以直接使编码器齿轮咬合车模主动轮的方法来获得小车的速度。最后在程序中根据编码器采集回来的信号设计速度控制策略来实现车速的闭环控制。 战神Ⅱ队主体部分： 底盘及其附属部分：驱动电机、转向舵机、电池等等； 信号检测部分：前瞻； 编码器测速部分； 单片机最小系统及其相应电路，包括电源处理及检波； 机械制作：传感器支架，编码器支架、舵机支架等。 干簧管停车及键盘调试模块。 2.2控制简述 由于传感器感应到的信号只有几只毫伏左右，所以我们采用三级管放大电路进行放大，然后将其检波为直流电平送入xs128的AD口。与此同时，编码器的信号也同步输入，有xs128的输入捕捉通道（PT7口）进行上升沿或者下降沿计数从而获得车子行驶的速度。舵机和电机采用的控制算法都是经典的ＰＩＤ原理，经过长时间的参数整定可以达到预期效果。第三章 机械设计与修改 3.1 前轮定位 为了使模型车在直线行驶时更加稳定，转向轻便，转向后能自动回正，并减少轮胎和转向系零件的磨损等，在转向轮、转向节和前轴之间形成一定的相对安装位置，叫车轮定位。其中包括主销后倾、主销内倾、车轮外倾和前束。 在调试过程中，我们发现由于前轮轴和车轮之间的间隙较大，对车高速时转向中心的影响较大，会引起高速转向下模型车的转向不足。然而这里是规则中严禁改动的地方。所以为了尽可能降低转向