《智能汽车竞赛技术报告》.docVIP

第八届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛 技 术 报 告学 校：临沂大学 队伍名称：临沂大学万伟一队 参赛队员：郭万伟 段霖 张自伟 带队教师：刘建华 谢印忠关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方 案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组 委会出版论文集中。参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期：I 目 录 目 录............................................................................................................................. II 引 言......................................................................................................................... 1 第一章 设计方案....................................................................................................... - 1 - 第二章 原理概述....................................................................................................... - 2 - 2.1 直立控制任务分解...................................................................................... - 2 - 2.2 车模直立控制.............................................................................................. - 3 - 2.3 车模速度控制.............................................................................................. - 9 - 2.4 车模转向控制.............................................................................................. - 9 - 2.5 CCD 信号采集........................................................................................... - 10 - 第三章 机械结构调整....................................................................................... - 13 - 3.1 车模机械改装............................................................................................ - 13 - 3.1.1 车模简化改装......................................................................................... - 13 - 3.1.2 车模机械改装......................................................................................... - 13 - 3.2 角度传感器和陀螺仪的安放................................................................ - 14 - 3.3 速度传感器的安放............................................................................... - 15 - 图3.4 编码器安放...........