FANUC机器人日产配置规范(LAM电气部)导论.ppt

8.3添加附加轴后设置步骤与操作 3-4.加压力校准-基本的校准 Menu ? Setup? Servo Gun ? General setup ? Enter ? Pressure Cal? Enter 8.3添加附加轴后设置步骤与操作 Menu ? Setup? Servo Gun ? General setup ? Enter ? Pressure Cal? Enter 3-4.加压力校准-校准中出现的问题分析解决 问题点： 伺服焊枪在枪头修整器中，可动侧部分从下向上移动时，由于可动侧部分的重量等给电机负荷， 因此焊枪在加压前会误检知已加压发生FALSE。 进行焊枪调整及加压力调整时，焊枪由于自重落下的情况 解决方法：改变系统参数 将加压力校准时的姿态调整成左边姿态 计算这种姿态下机器人的加压力变量A*B 将A*B的值代入公式计算出M(MINIMUM TRQ) 修改变量值M(最小扭矩) 将参数REG LONG和REG REAL清零 重启机器人 修改变量$SGSYSCFG.$CAL_MODEL=3 Menu ? Setup? Servo Gun ? General setup ? Enter ? Pressure Cal? Enter (F5)Incomp后读出A,B值 修改系统变量$SGSYSCFG.$CAL_MODEL=12 修改回COMPLETE状态 代入公式M=-B/A×7282/100 $SGSYSCFG.$MINIMUM TRQ=M（数据备份） $SGGUN1 ? SGREG ?REG LONG（数据备份） $SGGUN1 ? SGREG ?REG LONG（数据备份） 与修模复位程序的TSTR100C 注意事项： 必须完成焊枪调整与加压力调整（可动侧向下） 必须把加压力设置成未完成，并修改CAL_MODEL参数，注意复原以前的参数 设置完成后，必须对加压力进行确认，如果压力达不到重新校准压力,校准时必须修改回以前的数值M/REG LONG/REG REAL 8.3添加附加轴后设置步骤与操作 Menu ? DATA---PRESSURE---F4(DETAIL)---4.Gun Sag Comp Value 3-5.弯曲量测定步骤 准备： 压力表 位移计 位移计固定支架 测定步骤： 将位移计用固定支架固定好，使其最准确反映弯曲量情况 选择模一组压力参数，设置板厚为压力表板厚 低速运行机器人焊枪，直到机器人达到该组压力，记录机器人前进量（J7坐标值）和焊枪固定侧弯曲量（位移计读出值） 如果到压力加到一定程度时，机器人发生轴电流过大报警（轴干涉报警），可以采用shift+reset消除该报警并不松开shift键的情况下继续前进加压 如果再加压使机器人产生OVC报警时，必须重启机器人 记录完所有压力参数的弯曲量后，把弯曲量数值输入压力参数，并把所有的板厚输入为标准板厚 特殊的压力设定： PRESSURE=95:空通电，空打焊枪,1600N,板厚为0 PRESSURE=96:handing：抓件,抓住不放不通电 PRESSURE=97:Tip Dress，1000N，板厚为6 PRESSURE=98:自动枪头校准AUTO ZERO CARIBRATION 8.3添加附加轴后设置步骤与操作 Menu ? DATA-----Distance 3-6.枪头距离条件（SYSDIS:枪头距离条件相关文件夹） 伺服焊枪 数据 G1 各轴 100% 枪头距离 条件/装置：1 焊枪：1 2/99 NO. 可动侧（mm） 固定侧 1 5.0 1.0 2 10.0 10.0 3 20.0 10.0 4 30.0 10.0 5 40.0 10.0 6 50.0 10.0 7 60.0 10.0 8 70.0 10.0 9 80.0 10.0 注：此设定需根据日产提供的表格来输入。 可动侧(mm) 板厚（mm) 固定侧（mm) 伺服焊枪 数据 G1 各轴 100% 枪头距离 条件/装置：1 焊枪：1 NO.2 5/5 1 枪头距离（可动侧）（mm）： 5.0 2 枪头距离 （固定侧）（mm）： 1.0 终了位置（ED）动作条件 　 3 定位形式： CNT 50 4 加速度命令： ACC100 5 手动/单独开始位置： ACC100 手动/单独 开始位置（SD） 动作条件 1 定位 形式： CNT 100 2 加速度 命令： CNT 100