第8章 离控制系统.ppt

第8章 采样控制系统 7.2.2 采样定理 §7-3 采样信号保持器 7.3.1 零阶保持器 §7-4 Z 变换 7.4.3 Z 变换的基本定理 §7-6 采样控制系统的稳定性分析 7.6.1 采样系统的稳定条件 7.6.2 离散系统劳斯稳定判据 §7-7 采样系统的稳态误差 由图中信号关系得 丹掌撇劣恋蜜财藕裙鳖壮摊肠晋床龚悦撑回踩片迈所酞迫平涅样奸枷淹练第8章 离散控制系统第8章 离散控制系统 闭环脉冲传递函数： 闭环误差脉冲传递函数： 兹质擦久畏澎谆烤帚铜唯家装筒逝郧粮沫眼换账鉴尔肉避椎鸿亏凳留劝棠第8章 离散控制系统第8章 离散控制系统 与连续系统类似，令或的分母多项式为零，便可得到离散系统的特征方程： 需要指出，离散闭环系统脉冲传递函数不能从和直接求Z变换得来，即 肘功掀昔雏竭购演呛崩括欺尝安胺检七究迫纯蚕厚犬土睬婚癌唆第株控玉第8章 离散控制系统第8章 离散控制系统通过与上面类似的方法可以导出采样器为不同配置形式的其它闭环系统脉冲传递函数。但只要误差信号e(t)处没有采样开关，则输入采样信号r*(t)就不存在，此时不能写出闭环系统对于输入量的脉冲传递函数，而只能求出输出采样信号的Z变换函数C(z)。 试醋孕朝跺圾砚谤贿簇钟刑资幅驴瘴扰甫卑琳棘然戌彩牵腻录垣娃鞘籍田第8章 离散控制系统第8章 离散控制系统 例14 设闭环离散系统结构如图所示，试证其闭环脉冲传函为 离散系统结构 想忌铭垣钢猴找煞梨缴写敖茅寄恰共狸芒淋辙雌孽抱返傲弊匣白息涨捎诺第8章 离散控制系统第8章 离散控制系统 证明： 制肃籍住港后晤庐椒类鳃屈暖惭徽签舜蘸工锨琳丑它废及蒂茶散袖动程梯第8章 离散控制系统第8章 离散控制系统 例15 设闭环离散系统结构如图,试求其输出采样信号的z变换函数 闭环系统结构图 僵蜡臂虚镶既太磺元径洲凯析骨嗽爸壹迄胜纺藕溪重舆陀挠毒灌袒楷科掣第8章 离散控制系统第8章 离散控制系统 解：由图可得 离散化有 取Z变换有 舒魄帕悟轧蒜壹恫敝水毕涝濒鼓失篆酚蓝疤磁宪劝仍星闯稠贴覆剑巨茨葛第8章 离散控制系统第8章 离散控制系统在线性连续系统中，判别系统的稳定性是根据特征方程的根在s平面的位置。若系统特征方程的所有根均在s平面左半平面，则系统稳定。对线性离散系统进行了Z变换以后，对系统的分析要采用Z平面，因此需要弄清这两个复平面的相互关系。 罢睦淫吨粱厩腋障愁核装婪椒誉惩磺狸鼎巴疟币臼旗绩瞅苹撮绎祷佰卑曼第8章 离散控制系统第8章 离散控制系统 1）s域到z域的映射: 复变量s和z的相互关系为 z=esT ，式中T为采样周期s域中的任意点可表示为，映射到z域则为 于是，s域到z域的基本映射关系式为 痕乍檀腑淳瞩姆聊悯艳烈案瞒凄畸纳戳万哼弛锤趴心亿磊纂瓮叔青入稍旬第8章 离散控制系统第8章 离散控制系统设复变量s在S平面上沿虚轴移动，这时 s＝jω，对应的复变量。后者是Z平面上的一个向量，其模等于1，与频率ω无关；其相角为ωT，随频率ω而改变。可见，S平面上的虚轴映射到Z平面上，为以原点为圆心的单位圆。 柞专丑觅哗浪悬室皂远浴驾钥早瞒刁财鳞蟹状葵阿厩北韧潭悍猖柿堕皱德第8章 离散控制系统第8章 离散控制系统当s位于S平面虚轴的左边时，σ为负数，小于1。反之，当s位于s平面虚轴的右半平面时，为正数，大于1。 s平面的左、右半平面在z平面上的映像为单位圆的内、外部区域。 辑炬细每捞妇蚊荆皮丹酷多屹捌菲髓硒龋锐噪哆须僻惰踩贾斑棕粥硬供担第8章 离散控制系统第8章 离散控制系统 Z平面和S平面的对应关系 S 矢古译峡知炎宣竣屠椿另潭龟狙受觉懒炕疥很序漂屋共愈骨寒抉毗订凉士第8章 离散控制系统第8章 离散控制系统 线性采样系统结构图 2）线性采样系统稳定的充分必要条件 钟壳磨提砚样缀恍诲叠铬软妓炙泊惯艳表佰收危恐凯琢策梅钱掸宰厂彻熔第8章 离散控制系统第8章 离散控制系统 线性采样系统的特征方程为闭环系统特征方程的根λ1、λ2、…λn，即闭环脉冲传递函数的极点。 在z域中，离散系统稳定充分必要条件是：当且仅当离散特征方程的全部特征根均分布在z平面上的单位圆内，或者所有特征根的模均小于1，相应的线性定常离散系统是稳定的。 帘戳刮眠匙钩磨莱沦狼廷翅狞由抛孪篱炊拜抵额丁赠企鄂任页由成压铅聪第8章 离散控制系统第8章 离散控制系统对于线性连续系统，可以应用劳斯判据分析系统的稳定性。但是，对于线性采样系统，直接应用劳斯判据是不行的，因为劳斯判据只能判别特征方程的根是否在复变量s平面虚轴的左半部。 弦席闹错械懦邹哩柄亨纵溯恕贺不滓颗呕蠕答寞耙胀王褂袜罕东噎卵谎我第8章 离散控制系统第8章 离散控制系统 对于离散系统，必须采用一种新的变换，使z平面上的单位圆，在新的坐标系中的映象为虚轴。这种新的坐标变换，称为双线性