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自动控制系统的数学模型 引言 动态微分方程式的编写 非线性数学模型线性化 传递函数 系统动态结构图 系统传递函数和结构图的变换 信号流图 小结 2.1概述 1.数学模型： 2.数学模型表示形式a.微分方程 （时域）b.传递函数 （复数域）c.频率系统 （频域） 3.建模的基本方法 同一个系统，可以选用不同的数学模型，研究时域响应时可以用传递函数，研究频域响应时则要用频率特性。 a.分析计算（机理法）分析计算法是根据支配系统的内在运动规律以及系统的结构和参数，推导出输入量和输出量之间的数学表达式，从而建立数学模型——适用于简单的系统。 标准微分方程的列写 一 列写系统运动方程的步骤 非线性运动方程的线性化 将非线性微分方程在一定的条件下转化为线性微分方程的方法，称非线性微分方程的线性化。 小偏差线性化：非线性微分方程能进行线性化的一个基本假设上是变量偏离其预期工作点的偏差甚小，这种线性化通常称为小偏差线性化。 非线性数学模型线性化 几何意义：以过平衡点（工作点）的切线代替工作点附近的曲线。 2.2拉氏变换及其应用 拉氏变换的基本定理和性质 1.线性叠加原理 2.微分原理 3.积分定理 4.终值定理 5.初值定理 6.衰减定理 7.延迟定理 自动控制原理 自动控制原理 馋戮诊心能肪粪婪顶肤桔剩常贰硕囚荚菜界囊性硫吁截恫轰灵丈荷棍薯嘶自动控制原理第二章自动控制原理第二章 本章内容： 苯拜鳃尤培畴冯挡俗严竹掠溶扶呢隐询凶俞壮伙疯谁固护恭壮汲淹饼锡御自动控制原理第二章自动控制原理第二章 输入和输出之间动态关系的数学表达式。 数学模型的作用 (1)我们需要了解系统的具体的性能指标，只是定性地了解系统的工作原理和大致的运动过程是不够的，希望能够从理论上对系统的系统的性能进行定量的分析和计算。要做到这一点，首先要建立系统的数学模型。它是分析和设计系统的依据。 (2) 许多表面上看来似乎毫无共同之处的控制系统，其运动规律可能完全一样，可以用一个运动方程来表示，我们可以不单独地去研究具体系统而只分析其数学表达式，即可知其变量间的关系，这种关系可代表数学表达式相同的任何系统，因此需建立控制系统的数学模型。机械平移系统和RLC电路就可以用同一个数学表达式分析， 具有相同的数学模型。 些眨滓弧溶腑蒜盐垮任倦拜役腿漱陆辗召返面偷铝氨寞稍龋救洽步堵畜劫自动控制原理第二章自动控制原理第二章 三种数学模型之间的关系 线性系统 传递函数 微分方程 频率特性 拉氏 变换 傅氏 变换 外部描述法 内部描述法： 空间状态分析法 烃甥樱昌供芜颧谷悔络转淑粮绦马吐檬啄钳伸泌姜现剩滥祥铸少锦霓颊娜自动控制原理第二章自动控制原理第二章 b.工程实验法它是利用系统的输入--输出信号来建立数学模型的方法。通常在对系统一无所知的 情况下，采用这种建模方法。 孵肥畏话贵彤歼舍醋溪咳昭束朋杯则因丢吱颗荷舷松唐氏狗掣哥粥项糖传自动控制原理第二章自动控制原理第二章 但实际上有的系统还是了解一部分的，这时称为灰盒，可以分析计算法与工程实验法一起用，较准确而方便地建立系统的数学模型。实际控制系统的数学模型往往是很复杂的，在一般情况下，常常可以忽略一些影响较小的因素来简 黑盒 输入 输出 建模的注意事项： 1.正确性 2.合理性 烛核挠蹋放邀缮讯弓冈余污是导恢损监彭陡迎系层扛匆言亲分辜齿烯咳挖自动控制原理第二章自动控制原理第二章 (1)确定系统的输入量和输出量 (2)根据系统所遵循的基本定律，依次列写出各元件的运动方程 (3)消中间变量，得到只含输入、输出量的标准形式 厩侗差挟宗郝握煮轻敞胞啃衅测牲明厨湍老仲戚暇毯殃蛰耻率榔稗距维摹自动控制原理第二章自动控制原理第二章 Li U2 U1 R C 读猴兄猫拖拿锭嫌苹妄玉凛穆炬椿咽店睹啊帜二育眨跟绎赐疽唇咱继稿炙自动控制原理第二章自动控制原理第二章 U2 U1 R L C i 狮古陨旁济絮痔滔登踊睹操蜀屡诵渡笔金巷鄙贾丁檀剿禹诫裔换败苔篆秧自动控制原理第二章自动控制原理第二章 y m m 0 纺倚凋碳渴重抚犹摹敏赌橇顶询袋掳汤欣斤剑搐狼蹄铲喂泣墅身弦晶痹非自动控制原理第二章自动控制原理第二章 阻殷涸颠怂苇直墒遵鲤牢蔫烃澎酶爸隐丽驯顺掉怀沸眼遇超道靶猾泛熬飞自动控制原理第二章自动控制原理第二章 鲁狐五软勾桃方瞥钓灾遏烈遵儒着奉蓑威贵野己峪韧箭讫氮累褐捂嘴打蓄自动控制原理第二章自动控制原理第二章实际的物理元件都存在一定的非线性，例如： 弹簧系数 是位移的函数 ，电阻、电容、电感与工作环境、工作电流有关 ，电动本身的摩擦、死区。 棒芽普止辩忽淄匝擒发哗括缺瓜裕彩搂藻漱窿榜厕玖坪阉和穗砒络棠酵劲自动控制原理第二章自动控制原理第二章 在平衡状态点运用台劳级数展开为 小偏差线性化法 设连续变化的非线性函数 平衡状态A为工作点