《水下滑翔机设计毕业论文》.docVIP

目 录 摘 要 3 ABSTRACT 4 0、引言 6 0.1、选题的背景、目的及意义 6 0.2、国内外研究状况 7 0.3、国内外研究状况 8 1、概述 8 1.1、水下滑翔机驱动及运动原理： 8 1.2、水下滑翔机特点及功能： 9 1.3、水下滑翔机的动力学分析： 10 2、水下滑翔机总体方案设计： 11 2.1、系统组成及工作原理： 11 2.1.1、总体尺寸定义： 12 2.1.2、内部结构设计： 13 2.2、导航系统设计： 14 2.3、驱动方式的选用： 16 2.4、推力器的组成： 17 2.5、能源供给方式的选用： 19 3、 控制系统设计： 21 3.1、水下滑翔机控制系统设计： 21 3.2、水上控制箱控制系统设计： 25 3.3、控制系统软件设计： 26 4 、控制算法 27 4.1、转艏控制： 28 4.2、深度( 高度) 和纵倾控制调节原理： 29 4.3、水下滑翔机的工作流程： 30 4.3.1、水动力性能计算与分析： 31 5、电机系统仿真 32 5.1、海洋水下机器人电动机的特点： 32 5.2、永磁无刷直流电机(BLDC)的数学模型： 34 5.2.1、电压方程： 34 5.2.2、转矩方程： 35 5.2.3、等效电路： 35 5.3、基于Matlab的BLDC系统模型的建立： 36 5.3.1、 BLDCM本体模块： 37 5.3.2、电流滞环控制模块： 40 5.3.3、速度控制模块： 41 5.3.4、参考电流模块： 42 5.3.5、转矩计算模块： 42 5.3.6、转速计算模块： 43 5.3.7、电压逆变器模块： 43 5.4、仿真结果： 44 6、结构参数校核 46 6.1、水下压强校核： 46 6.2、设计技术资料： 47 摘 要 水下滑翔机又称为智能“水下飞机”，它是一种新型的水下航行装置。水下滑翔机[1-3]是近年来由美国率先研发的自主式水下载具。它不需要燃料作为动力，可以长时间、长距离的在水下运动，可以安装温度、盐度、深度等各种传感器以收集海洋物理资料，同时可以用它来探雷、布雷等，具有非常重要的军事用途。 水下滑翔机是为了满足海洋环境监测与测量的需要，将浮标、潜标技术与水下机器人技术相结合，研制出的一种无外挂推进系统，依靠自身浮力驱动，沿锯齿型航迹航行的新型水下机器人[1]。水下滑翔机采用内置姿态调整机构和无外挂驱动装置，因此载体外置装置减少，避免了对载体线型的破坏，大大改善了载体的水动力特性。它具有体积小巧、制造成本和维护费用低、可重复利用、投放回收方便、无污染、续航能力强等特点，适宜于大量布放，大范围海洋环境的长期监测。水下滑翔机是海洋环境立体监测系统的补充和完善，在海洋环境的监测、凋查、探测等力面具有广阔的应用前景[2]。水下滑翔机是一种新型水下航行载体，具有噪声低、航行距离远、续航时间长、成本低等特点。 关键词：智能、水下飞机、海洋监测、体积小 Design of the underwater glider ABSTRACT Underwater glider is also known as intelligent underwater aircraft , it is a new type of underwater navigation device.Underwater glider [1-3] is comes from the United States take the lead in research and development of the autonomous vehicle water.It doesnt need fuel as power, can be a long time, long distance underwater movement, can install all kinds of sensors, such as temperature, salinity, depth to collect Marine geophysics data, at the same time it can be used to mine detection, etc., are very important for military purposes.Underwater glider is in order to meet the needs of the Marine environmental monitoring and measurement, will buoy, latent standard technology and the combination of underwat