5-1.2率特性.pptVIP

第5章 线性系统的频域分析法 * * 欠泰寥径毛评流短粒姆聋沏痞踊肆乓黍爬体嘶着址点典唯所吨耻省排浓飘5-1.2频率特性5-1.2频率特性频率特性是研究控制系统的一种工程方法，应用频率特性可间接地分析系统的动态性能和稳态性能。频域分析法的突出优点是可以通过实验直接求得频率特性来分析系统的品质，应用频率特性分析系统可以得出定性和定量的结论，并具有明显的物理含义。频域法分析系统可利用特性曲线、图表及经验公式。 皮收款武降孩捉丘辕刨授京削殊方亡翌施弊进键鳃绩闪菱屡汽铭俗咸鼎牛5-1.2频率特性5-1.2频率特性 5-1 引 言 频率特性分析法的特点： （1）只要求出系统的开环频率特性，就可以迅速判断闭环系统是否稳定。 （2）可以根据频率特性曲线的形状去选择系统的结构和参数。 （3）频率特性可由微分方程或传递函数求得，也可以用实验方法求得。 （4）频率特性法适用于线性定常系统的分析研究，还可以推广应用于某些非线性控制系统。 （5）当系统在某些频率范围存在严重的噪声时，应用频域分析法可以设计出能很好的抑制这些噪声的系统。控制系统中的信号可以表示为不同频率正弦信号的合成，控制系统的频率特性反映正弦信号作用下系统响应的性能。 美栋饰欣匈秽扒毋痪何崖觉戒捞序喂磷慢蕴所迎弃隧只效凤膝番赘养沉批5-1.2频率特性5-1.2频率特性 1、频率特性的基本概念 由图5-1可得该电路的传递函数为 5-2 频率特性 ui（t） C R uo（t） 图5-1 RC滤波电路 谜亢搀许移溜扮呈至喷枣尘添澜公挤快闯滴证半武玄鳖拇夕支崇篓聘卵晴5-1.2频率特性5-1.2频率特性 式中，为电路时间常数。 若 当初始条件为零时，输出电压的拉氏变换为 对上式取拉氏反变换，得输出的时域解为 当时，电路的稳态输出为 炒麓婶煌啃铜琢匿献希几航堂抬浙菩浮荣蓬奋钥侍禁潍骑迈驼榴寨暮抖裴5-1.2频率特性5-1.2频率特性 （2） 式中对一般的线性系统（元件），输入正弦信号， 在即稳态情况下，系统输出必为亦即稳态输出也是正弦信号，且 与 的频率相同，仅幅值和相角不一样。 对输出输入正弦信号的幅值比和相角差作研究发现， 和 只与系统参数及输入正弦信号的频率有关。则称为幅频特性， 称为相频特性。 斩渣王符慨逮庆昼勤锚惯屋崎誓荐箩吸默彪距尚呢潦寒疯苏退禄禄傈鬼晌5-1.2频率特性5-1.2频率特性 对图5-1RC滤波电路而言 依据上两式可计算得出RC电路的幅频特性和相频特性数据如表5-1。 癣股针享染茹锨敢苇叔锁屡苛稗设矣勤催埔舰幻肝廖街步耳遂乎起必檄否5-1.2频率特性5-1.2频率特性 0 1 0.890 0.707 0.447 0.316 0.243 0.196 0 0 -26.5 -45.0 -63.4 -71.6 -76.0 -78.7 -90.0表5-1 幅频特性和相频特性数据 按表5-1绘出的幅频特性曲线和相频特性曲线如图5-2所示 由表5-1及图5-2可以看出，当输入电压信号的频率 较低时，输出电压与输入电压幅值几乎相等（）时完全相等，两电压间的相角滞后不大。随着 增高，输出电压的振幅迅速减小，相角滞后亦随之增加。当时，输出电压的幅值接近0，而相角滞后90°。 松岗伙天喉骆侗翻囊氛滚湛姆疏颗令尧寓篙衣搀槛奏醇澈落嫂洪悯长幅莉5-1.2频率特性5-1.2频率特性 图5-2 表5-1的频率特性 由于输入、输出信号（稳态时）均为正弦函数，因此可用电路理论的符号法表示为复数形式，即输入为 ；输出为 。 则输出与输入之比为 扣赢罕择薯牧娶柬得双凿疯萎啪祁帆率拍腰宾聚差酋短腔皂杭粥连楷韶拣5-1.2频率特性5-1.2频率特性综上所述，可对频率特性作如下定义：线性定常系统（或元件）的频率特性是零初始条件下稳态输出正弦信号与输入信号的复数比。若用表示，则有称为系统（元件）的频率特性，它描述了在不同频率下系统（或元件）传递正弦信号的能力。还可以用实数部分和虚数部分组成的复数形式进行描述，即 式中和分别称为系统（或元件）的实频特性和虚频特性。 善影鸣桩借渭拭夫爪秃悦寻抿浙酋洪即凡剥踪艰滦呸皑昭底遥蘸沏僳盎剖5-1.2频率特性5-1.2频率特性 P 图5-3 频率特性在复平面上的表示 搂幢挥指陷量听睁吧壤洒央径村描腐访蹦警谎谨顶均分原坡篷河缚效蓝危5-1.2频率特性5-1.2频率特性 由图5-3的几何关系知，幅频、相频特性与实频、虚频特性之间的关系为 命咨二妖唱织永蕊荫唯吴约瑚冉悸桑福爸嗽赠拾描碴径仇委耐穗册犯坑输5-1.2频率特性5-1.2频率特性 系统（或元件）的频率特性可通过实验方法求得。其具体做法是：对系统（或元件）输入一个频率可变的正弦信号，不