线性控制理论103和104.pptVIP

10.3 基于有理分式矩阵描述的典型实现：能控形实现和能观形实现 10.4基于矩阵分式描述的典型实 现：控制器形实现和观测器形实现 10.3 基于有理分式矩阵描述的典型实现：能控形实现和能观形实现 对于多输入多输出线性是不变系统，对应于传递函数矩阵的不同描述形式，相应的需要采用不同方法构造其状态空间实现，本节针对有理分式矩阵描述给出的传递函数矩阵，讨论两类典型实现：能控形实现和能观形实现 能控形实现 结论：对上式的有理分式矩阵描述给出的严真传递函数矩阵Gsp(s),其能控形实现 ()具有形式： 注1 结论中上式给出的严真传递函数的能控形实现实际上就是下式给出的严真传递函数矩阵的能控实现： 注2 严真传递函数矩阵的能控形实现一般不保证为完全能观测，即其维数一般不具有最小性。 对于上式的有理分式矩阵描述给出严真传递函数矩阵Gsp(s),其能观测形实现： 具有如下形式： 注1结论中上式给出的严真传递函数的能控形实现实际上就是下式给出的严真传递函数矩阵的能控实现： 而真传递函数矩阵G(s)的能控形实现为： 注2 严真传递函数矩阵的能观测形实现一般不保证为完全能控，即其维数一般不具有最小性。 10.4基于矩阵分式描述的典型实现：控制器形实现和观测器形实现 矩阵分式描述是线性时不变系统在复频率的基本描述，本节讨论以矩阵分式描述给出的传递函数矩阵的两类典型实现，对传递函数以右M